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汽车超声波雷达辅助泊车系统开发

作者：梁铎耀梁雅淇武斌付向上

来源：《中国新技术新产品》2018年第19期

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摘;要：采用STC89C52RC单片机作为汽车超声波雷达辅助泊车系统的控制器，配合超声

波测距模块HC-SR04实现超声波测距功能，辅助驾驶员泊车。为了补偿超声波传播速度受温

度变化的影响，使用DS18B20温度传感器测取环境温度，提高测距精度。在液晶显示器

（LCD）显示测距结果的同时，使用语音播报模块ISD1700播报实测距离，改善用户的使用体

验。系统的有效测距范围为0.2cm～250cm，1m以内测距误差小于1cm，100cm～250cm内测

距误差小于3cm。

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关键词：超声波雷达;温度补偿;语音播报;STC89C52RC单片机

中图分类号：TP216;;;;文献标志码：A

引言0

由于汽车及其驾驶员的数量激增，车位紧缺和紧凑型车位对驾驶员的泊车技术提出更高的

要求。为了辅助驾驶员泊车，开发具有语音播报功能的高精度汽车超声波雷达辅助泊车系统。

该系统可以实时监测车体与障碍物的距离，有效扩大驾驶员的视场，帮助驾驶员正确判断车体

位置，采取正确的泊车操作，避免剐蹭事件发生。

超声波测距原理1

超声波测距原理如图1所示，通过测量超声波传播的回波时间T，计算超声波探头与障碍

物之间的距离，计算公式如式1所示。

（1）

式中：S为所测距离;T为超声波的回波时间;v声：为超声波的传播速度。

图1超声波测距原理

系统2硬件设计

采用STC89C52RC单片机作为辅助泊车系统的控制中心，配合超声波测距模块、温度补

偿模块和语音播报模块等硬件，通过单片机中断控制及串口通信等实现6点测距的辅助泊车系

统。为了改善驾驶员的使用体验，在实时显示车体到障碍物的最小距离的同时，伴随语音播

报，方便驾驶员及时判断车体的位置。

超声波雷达辅助泊车系统由单片机、超声波模块、温度补償模块、语音播报模块和数码显

示模块5部分组成，各部分安装位置如图2所示，6个超声波模块分别布置在车体的前部、侧

部和尾部;单片机和LCD显示器布置在驾驶员右前方，便于查看的位置;语音播报的扬声器布置

在驾驶员座椅旁。

辅助泊车系统的硬件电路如图3所示。由于测距、语音播报和数字显示需要的资源少、程

序简单，故选用单片机STC89C52RC。数据的采集处理和所有模块的控制均由STC89C52RC

实施。该单片机有4个8位可编程并行I/O口，两个16位定时器/计数器，1个全双工串行口，

具有中断系统和特殊功能寄存器SFR。CPU与各功能模块通过内部总线相连接，进行信息交

互。

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令一个定时器记录超声波模块的ECHO口保持高电平时间。另一个定时器产生5ms一次

的中断。每个中断，LCD显示刷新一次。每60个中断，测距值更新一次。每70个中断，

ISD1700语音模块播放距离值中的一位。

两个外部中断INIT0和INIT1连接按键，用于修改语音播报限值和安全距离报警限值。

由超声波测距模块HC-SR04模块发射和接收超声波。HC-SR04可非接式触感测0.2cm～

400cm的距离，模块包括超声波发射器、接收器及其控制电路。该模块的超声波发射接收口处

于同一侧，如图1所示。单片机的I/O口连接HC-SR04的控制端Trig口，给Trig一个至少

10μs的高电平触发测距，HC-SR04模块自动发射8个40kHz的方波，并自动检测是否有回波

信号，接收端ECHO一旦接收到回波信号，立即输出一个高电平送至单片机I/O口，单片机检

测到高电平持续的时间就是超声波的回波时间，由公式（1）可算出所测距离。

因为介质温度变化时，超声波的传播速度会发生较大变化，所以测距雷达要在户外精确测

量，必须补