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3.1PID控制算法及在PLC中的实现

3.1.1PID控制算法

PID控制器的输入量e是设定值r和检测值y的偏差量，即，经

过运算，并输出控制信号u。PID控制算法的理想形式为

1de

t





uKeedtT3-1

cT0ddt

i

式中K——控制器比例增益；

c

T——积分时间；

i

T——微分时间。

d

由理想PID控制算法连续形式可以得到其离散形式。离散PID控制

算法有三种不同的形式：位置算法、增量算法、速度算法。由连续的

PID算法容易的到其位置算法，为



ekek1

1k





ukKeeiTT

3-2



ckTsdT

ii0s

其中，T为采样周期。

s

PID控制增量算法为相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，即



ukukuk1

3-3

PID控制速度算法为增量值除以采样周期，即



uk



vk

3-4

T

s

3