轮毂式电动车电子差速系统的动力学仿真.pdf

第33卷第3期武汉理工大学学报·信息与管理工程版Vo1．33No．3

2011年6月JOURNALOFWUT(INFORMATION＆MANAGEMENTENGINEERING1Jun．2011

文章编号：1007—144X(2011)03一o404一O3文献标志码：A

轮毂式电动车电子差速系统的动力学仿真

田韶鹏，范玲

(1．武汉理工大学汽车工程学院，湖北武汉430070；2．现代汽车零部件技术湖北省重点实验室，湖北武汉430070)

摘要：以双后轮驱动的电动汽车为研究对象，针对轮毂电机驱动的电动汽车，建立了汽车直线行驶和转向行

驶的二自由度电动汽车模型，利用Matlab／Simulink软件对其进行了仿真分析。仿真结果表明，每个驱动轮的

附着系数较高，车辆能获得更大加速度或减速度。

关键词：电子差速；电动车；滑移率；二自由度

中图分类号：U469．72DOI：10．3963／j．issn．1007—144X．2011．03．018

电子差速系统(electronicdifferentialsystem，反映了上述因素的影响。

EDS)完全采用电控方式控制各个车轮的转速，使1．1坐标系的选取

车轮以不同速度转动…。为了提高电动车运行首先定义一个车辆坐标系，该坐标系的原点

的速度和效率，同时基于能量传递效率和车体空与汽车质心重合，汽车的质量分布参数，对固结于

间限制等考虑，近年来采用无刷直流轮毂电机四汽车的这一动坐标系而言为常数，这是采用车辆

轮独立驱动式电动车已成为研究热点I3J。坐标系的方便之处。在该坐标系下，车辆有沿

轮毂电机彻底改变了汽车传统的驱动方式，轴方向的速度；沿Y轴方向的速度；绕z轴的

电动机安装在车轮的轮毂内，电机的转子为外转横摆角加速度。

子，输出转矩直接传输到车轮，舍弃了传统的离合1．2模型的推导

器、减速器、传动桥和差速器等机械部件，使整车由牛顿定律，车辆线动量的变化率必须等于

重量减轻，降低了机械传动损耗，并具有灵活行驶作用于车辆上的合力，角动量的变化率等于作用

的特性。笔者以现有样车，即直接使用无刷于车辆上的合力矩。转向行驶动力学模型如图1

直流轮毂电机提供转向动力的电动车为基础，针所示。

对电子差速的问题进行了仿真研究。该模型中假设纵向力与车辆质心在一条直线

1线性二自由度模型的建立

车辆运动的二自由度基本操作模型基于以下

理想化假设J：①假设车辆行驶于平坦路面，因

而可以忽略与行驶动力学相关的垂向力影响及耦

合作用；②包括悬架系统在内的车辆结构是刚性

的；③忽略转向系，将输入直接加入车轮；或假设

转向系为刚性，将输入通过转向盘施加于转向轮；

④忽略空气动力，车辆仅受平衡状态(如直线行

驶或稳态转向)附近的小扰动。

基本操作系统忽略了簧载质量的侧倾运动及

图1二自由度电动汽车转向动力学模型

其相关影响。其突出优点是通过对模型响应间接

收稿日期：2010—11—03．

作者简介：田韶鹏(1974一)，男，河南南阳人，武汉理工大学汽车工程学院副教授；博士

基金项目：武汉理工大学自主创新研究基金资助项目(2010一ZY—QY一010)．

第33卷第3期田韶鹏，等：轮毂式电动车电子差速系统的动力学仿真405

上。其中，横向加速度包括车辆车速的横向加