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理论力学ClassicalMechanics2024
第四章刚体运动限定对象：物质分布恒定的连续体4.1描述现象：刚体运动的平动与转动4.2解释机制：刚体运动的动力学方程4.3实践项目：刚体运动的计算机模拟4.4
4.刚体运动本章学习目标（1）认识刚体，并理解其作为一种连续性物质的特点（2）探讨刚体的几何属性以及与其相关的运动现象（3）掌握从矢量、标量以及混合视角构建刚体的动力学方程，以及相关的求解方法（4）了解科学计算的基础知识、相关工具及其在力学过程模拟上的应用
44.1限定对象：物质分布恒定的连续体
4.1限定对象：物质分布恒定的连续体从质点到物体，利用微元法联系离散和连续连续物体中，“离散”质点的质量：连续物体中，“离散”质点的位置：
4.1限定对象：物质分布恒定的连续体刚体的形状和大小不变：任意点之间距离恒定刚体的自由度为6
44.2描述现象：刚体运动的平动与转动
4.2描述现象：刚体运动的平动与转动（1）平行移动：整体的自由平动（2）定点转动：整体的自由旋转定量描述定量描述质心运动
4.2描述现象：刚体运动的平动与转动（2）定点转动：整体的自由旋转节线：进动角:章动角:自转角:固着在刚体上1、欧拉角
4.2描述现象：刚体运动的平动与转动（2）定点转动：整体的自由旋转转动角描述（a）和进动（b）与章动（c）现象
4.2描述现象：刚体运动的平动与转动（2）定点转动：整体的自由旋转
4.2描述现象：刚体运动的平动与转动（2）定点转动：整体的自由旋转刚体的整体转动可以被看作是三个方向上转动的叠加.“欧拉运动学方程”:总的角速度分解到动坐标系的各坐标轴方向上得到三个绕坐标轴转动的角速度分量动坐标系：静坐标系：
4.2描述现象：刚体运动的平动与转动（3）一般运动：平动与转动叠加
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