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餐厅送餐机器人的导航方法与运动控制研究

摘要

移动机器人被应用在许多场合来替代人类完成一些重复的或者危险的工作，而餐厅送餐机器人便是移动机器人中的一类。在移动机器人的相关研究中，机器人的导航和定位技术是整个机器人系统中的关键技术，机器人实现自动化和智能化也离不开这些技术的进步和发展。

目前机器人常采用的导航方法有惯性导航、视觉导航、传感器融合导航等，这些技术有着各自的优缺点。惯性导航方法系统简单，实现起来便捷，但存在着随着时间推移累计误差增大的问题；视觉导航和传感器融合技术准确率高，导航精度好，但存在着系统复杂度高，数据计算量大等缺点。

本论文通过对比分析常用的机器人导航方法，设计出了