1.2明匠智能-2016年6月海X 波轮洗衣机智能柔性生产线方案（共236页）.ppt

安装后盖板紧固后盖板吸残水放进水管放压盖能耗贴擦箱体说明：1.清洗线共12个工位。2.按照单线来计算，清洗线共用5人，自动化点8个，自动化率67%，省人7人。擦内桶+安装线屑过滤器+安装螺钉盖警示贴清洗线绑线+整理电源线海尔贴终检A（外观检）自动吸残水吸水泵吸水管洗衣机设计思路：1、运行到注水处，阻停，下端吸水管有气缸带动向上对接托盘口，托盘口插有排水管。接口处导向处理特点：工艺：托盘出口处，做导向处理，对接的吸水管也做导向处理，对接时，黄色导向管通过气缸控制，插入托盘口内（排水管提前由前段人工随手插到托盘口内）1、吸水机软管尾端是柔软部分，前部为刚性部分。且端部需加入O型密封圈。2、吸残水储水桶需配液位传感器，当液位达到一定高度时候需将存水排入污水沟或者水槽中。3、吸水时间通过工艺要求制定安装后盖板工位-方案一气缸导杆仿型块整形气缸光电开关真空吸盘设计思路：1、后盖通过真空吸盘吸附起来，两侧的气缸固定到中间，向内伸出卡爪，顶部的气缸回来，使其变弯，变弯的程度靠仿型块给予控制，然后装入到洗衣机后部。AGV托盘来料后盖板夹具6轴机器人后盖板夹具特点：工艺：整体机器人流程，首先由吸盘将后盖板吸起（吸盘选用万向头连接方式），然后两侧的气缸由顶部的气缸送到后盖板下端，整形气缸伸出，别住后盖板，然后顶部气缸会拉，带动两个整形气缸去挤压后盖板（与后盖板接触的地方设计稍大些挡块增加受压面积），然后通过两侧的仿型块锁定住后盖板形变，先插入洗衣机底部卡槽内，接着顶部气缸出杆使后盖板逐渐变回原来形状，卡入上卡槽内，完成安装。安装后盖板工位-方案二后盖板夹具后盖板夹具6轴机器人AGV托盘来料设计思路：1、后盖通过真空吸盘吸附起来，两侧的气缸固定到中间，向内伸出卡爪，顶部的气缸回来，使其变弯，变弯的程度靠仿型块给予控制，然后装入到洗衣机后部。光电开关可调行程导杆缸阔型气缸真空吸盘橡胶块特点：工艺：整体机器人流程，首先由吸盘将后盖板吸起，然后阔型气缸将两侧的导块伸入后盖板的下端，别住后盖板，然后顶部气缸会伸出去带动两个整形气缸去挤压后盖板（上端吸盘采用风琴式带缓冲）气缸采用导杆可调行程，通过行程控制后盖板的变形量，橡胶块辅助吸盘进行下压动作，先插入洗衣机底部卡槽内，接着顶部气缸出杆使后盖板逐渐变回原来形状，卡入上卡槽内，完成安装。质量、防错：后盖板来料工装上，采用定位销设计，将安装孔插入定位销，保证来料合格，孔位正确，减少自动化识别的难度。防错、质量：检测安装是否到位，下道工序锁螺丝时检测。安装后盖板工位-方案三辅助送料机构回转气缸气缸运送线送料工装车辅助送料机构设计思路：1、后盖通过送料工装车，送到指定位置，辅助送料机构通过气缸下压，吸盘吸起，回转气缸转90度，放到线边运送线，流到人工旁，直接拿取安装，减少员工工装量，高度设计，符合人机工程。固定后盖板工位-方案一设计思路：1、六个电批枪集成到一个夹具上实现同时固定后盖板。6轴机器人锁螺丝夹具螺丝送料机构洗衣机特点：工艺：在夹具上集成6个电批锁螺丝，后盖板螺丝孔位及数量有两种，1种为6个螺丝，一种为8个螺丝，螺丝孔位间距固定，所以固定螺丝颗实现一起固定，缩短节拍时间，打8颗螺丝时机器人只需打两次就可以实现。质量：整个电批在设计过程中因为节拍时间保证，所以采用取螺丝，每次一侧的三个螺丝一起取，反向再取一次，取螺丝好处在于降低了卡螺丝的风险。防错：夹具上集成CCD视觉系统，检测后盖板安装是否到位及螺丝孔位置。CCD视觉固定后盖板工位-方案二锁螺丝机构龙门三轴机构锁螺丝机构送螺丝机构龙门三轴机械臂防护网设计思路：1、方案二采用专机锁后盖板由于有6颗螺丝的孔距一致，所以采用三个电批一起锁一侧，然后锁另一侧，采用一个三轴驱动。2、另两个螺丝采用独立的三轴带动一个电批实现锁螺丝。3、螺丝输送采用吹钉机构，为了降低专机复杂度及风险度，螺丝经过筛选后上线，保证一致性。CCD视觉放压盖工位-方案一设计思路：1、机器人夹取压盖进行弯折，放入到洗衣机内桶里。AGV来料放压盖夹具洗衣机放压盖夹具气缸齿条齿轮手指气缸偏轮特点：1、夹具动作为气缸带动齿轮齿条，通过下方的偏轮设计完成2个手指气缸的转动，同时完成压盖的微动弯折，直接放到内桶底部。放压盖工位-方案二压盖托盘来料放置机构桁架机械手压盖夹具放压盖夹具放置机构设计思路：1、桁架三轴机械手通过压盖夹具将压盖放入放置机构内，放置机构将压盖按入洗衣机内桶内。特点：工艺：放压盖夹具通过桁架三轴机械臂将压盖从托盘中吸起，然后通过气转台转动9