四翼飞行器论文 .pdfVIP

与固定翼飞机相比，旋翼机具有垂直起降的能力。四旋翼直升机是一种外形独特的

旋翼机，国外对四旋翼飞机有多种叫法，女口four-rotor、

Quardrotor、X4-Flyer、4rotorshelicopter等等。

由于结构的对称性，四旋翼直升机在操纵性和机械机构方面具有很多潜在的优

势。如图1.1所示，旋翼1、3顺时针旋转，旋翼2、4逆时针旋转,旋翼的扭矩会

自动平衡。而传统直升机必须加一个尾翼用来平衡旋翼扭矩，这个尾翼对向上的推

力无帮助作用，浪费了能量。另外，由于四旋翼机的旋翼更小，转速更高，因而其

效率更高；小旋翼也可以减少旋翼碰撞周围建筑物的概率，飞行更加安全。

1.2四旋翼直升机工作原理

四旋翼直升机有4个控制输入量，分别为四个旋翼的转速；6个输出量,

分别为飞机位置量（x、y、z）和姿态角（俯仰角八横滚角■-、航向角匸）

四旋翼直升机通过调节对角线上旋翼的转速来改变姿态：图1.1中，1、3

旋翼的推力不同会改变四旋翼直升机的俯仰角，同时在机体X方向产生一

丫

2.1UFO4

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