《基于MDH模型的工业机器人运动学标定技术的研究》.docxVIP

《基于MDH模型的工业机器人运动学标定技术的研究》

一、引言

工业机器人的精确运动是实现高效、精准作业的重要保证。为满足不同作业的精确需求，对其运动学参数进行准确的标定至关重要。近年来，基于MDH（ModifedDenavit-Hartenberg）模型的工业机器人运动学标定技术已成为研究热点。本文将就MDH模型在工业机器人运动学标定中的应用展开深入研究。

二、MDH模型概述

MDH模型是一种广泛应用于机器人学领域的运动学描述方法。该模型通过定义机器人各连杆之间的相对位置和姿态关系，实现了对机器人运动学的精确描述。MDH模型具有结构简单、易于理解、计算方便等优点，被广泛应用于工业机器人的运动