《机器人避障》名师教案.doc

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从碰撞到避障的机器人

课题：从碰撞到避障的机器人（第2章第3节）

教学设计者：无锡市惠山区教育局教研室郑东红

一、教学目标

1.知识与技能

(1)认识碰撞传感器，了解其工作原理。

(2)掌握碰撞传感器对应的I/O通道设置。

(3)根据算法设计程序，解决简单的碰撞问题。

(4)利用红外传感器，设计更加智能化的机器人。

2.过程与方法

在分析生活案例和任务的过程中，通过类比等方法提炼算法，从而初步掌握任务分析的思路、方法；通过碰撞、避障实验，进一步认识碰撞传感器和红外传感器，并在实验过程中体验创新。

3.情感态度与价值观

体会机器人与日常生活行为的相关性。

二、教学重点与难点

碰撞传感器及其工作原理，I/O通道设置，碰撞算法的分析比较，碰撞程序的设计。

三、学习前提

学习过红外传感器，对编程平台有一定的接触。

四、教学方法

对比分析，体验学习，实验学习，探究学习。

五、教学过程

1.问题导入

播放视频：盲人走路。

问题：盲人手中的拐杖有什么作用？它可以看作是人类哪些器官的延伸？

回答：(略)

板书：拐杖——触觉器官。

问题：你能描述盲人是如何通过手中的拐杖避免发生碰撞的吗？

回答：(略)

有障碍——转向

板书：检测

无障碍——前进

2.引出新课

设问：机器人有“触觉”吗？它的“触觉器官”又是什么呢？

教师出示两个机器人实物：一个安装有红外传感器，另一个安装有碰撞传感器。

要求：请仔细观察、对比机器人安装的传感器。

(可让两名学生上台，仔细观察并亲身体验，对比两个机器人的传感器有何差异)

组织学生交流。

板书：碰撞传感器。

任务：阅读教材中碰撞传感器内容。

问题：碰撞传感器的核心器件是什么？其工作原理是什么？

回答：碰撞开关。

小结：教师出示碰撞传感器的图片，介绍碰撞传感器的类型。

3.碰撞任务设计

任务：设计机器人应对碰撞的程序。

要求：在行进过程中若发生碰撞，则停止前进，发出声音警告，并后退若干距离。

说明：假设在机器人中，碰撞传感器使用1号I/O通道。

建议：教师下发实验报告，学生记录相应的算法、实验结果等。

(1)组织学生讨论。

①事件分析。

对任务和要求进行分析，分离出一个个事件，并按一定的顺序排列。此处的关键点是先行进再判断，还是先判断再行进。

②算法分析。

根据事件分析结果，设计出算法。

(2)根据算法编写程序。

(选择其中的一个算法进行程序设计)

注意：I/O通道设置。

条件循环结构：

whi1e(1){//永远循环

v_IO1=ReadIO(1)；//读碰撞传感器值

if(v_IO1==0){//没有碰撞

(略)

}

if(v_IO1==1){//发生碰撞

(略)

}

}

(3)下载程序，进行机器人碰撞实验。

(4)填写实验报告。

(5)根据实验报告进行交流。

(如果实验没有成功，找出原因所在)

(6)教师评价。

评价从两个方面入手：学习态度方面(是否积极投入、主动参与)，实验方面(成功与否，发现问题与解决问题，提出改进意见等)。

(7)研讨：算法1和算法2的区别。

查看源程序代码，分析程序结构。

4.避障任务设计

碰撞传感器类似我们的触觉器官，如果机器人具有视觉功能的传感器，就可以“看”到障碍物，从而实现避障处理。

问题：请回想一下，机器人是否具备视觉功能的传感器？

回答：(略)

问题：红外传感器的工作原理是什么？它使用哪个I/O通道？

回答：(略)

(1)提出任务。

避障任务：改进碰撞实验。

要求：当机器人检测到前方有障碍物时，停止前进，并发出声音警告。

拓展任务：当机器人检测到有障碍物时，自动避开，实现安全转向(转向自定)。

问题：碰撞实验和避障实验的算法是否有本质差别？

回答：(略)

提问：编程时需要注意的是什么？

回答：(I/O通道号选定)

(2)学生修改程序，进行实验。

(3)交流实验结果。

(4)转弯处理分析。

完成教材中转弯事件算法分析表。

5.课堂总结