任务11：循迹小车设计与制作.pptxVIP

任务11：循迹小车设计与制作【任务目标】知识目标技能目标素质目标能描述黑线循迹的基本原理与应用。能进行循迹小车控制程序编制、调试、拓展应用。1.规范操作过程，符合6S管理要求；2.具备自主学习、团队协作、认真探究的态度。

任务11：循迹小车设计与制作【任务描述】通过单片机控制，检测J15端口上接的自动循迹传感器反馈回的黑线信息，以控制小车按黑线循迹，以此来模拟汽车自动循迹系统。设计要求：当J15端口上的X1、X2检测到黑线信息，L1、L2点亮，小车左转；X3、X4检测到黑线信息，L3、L4点亮，小车右转；未检测到黑线时，L1、L2、L3、L4熄灭，小车直行。通过本任务学习，要求学习者能进行循迹小车控制电路的设计及程序编制。

任务11：循迹小车设计与制作【任务实施】1.电路设计学习板TT4循迹小车控制电路IO分配如图11-1所示。图11-1学习板TT4循迹小车控制电路IO分配图源程序

任务11：循迹小车设计与制作3.功能测试（1）检查电路连接是否正确：是□否□（2）检查程序下载器是否连接正常：是□否□（3）下载程序到目标板是否完成：是□否□（4）完成循迹功能：是□否□

任务11：循迹小车设计与制作【知识链接】1.PT-100D模块介绍PT-100D模块外形如图11-3所示。图11-3PT-100D模块外形图

任务11：循迹小车设计与制作PT-100D专门设计用作黑（白）线检测的传感器，特别适合复杂黑白线、交叉黑白线的检测，它有4路高灵敏度的红外传感器，能够对黑白线准确的识别，它有如下功能和特点：①PT-100D利用集成运算放大器实现4路循迹，适合复杂黑线（白线）的跟踪。②PT-100D每路循迹单元独立设计，每个单元配备电位器对检测距离进行单独调节。③PT-100D有一个专门设计的触碰传感器，使得有这方面的需求机器人设计更加简便。④PT-100D输出信号全部都为数字信号，方便与单片机相连。⑤PT-100D全部传感器都有LED灯作为指示，方便调试。⑥PT-100D支持电压为3.0-5.5v满足大多数系统需求。⑦PT-100D支持两路大功率LED大灯控制功能。

任务11：循迹小车设计与制作2.PT-100D管脚说明KEY：触碰开关输出，有触碰动作时输出高电平，没有时输出低电平。VCC：模块电源正极输入，输入电压范围为3.0-5.5v。OUT1：SS1传感器输出（探测到黑线时为输出高电平，探测到白线时输出为低电平）。OUT2：SS2传感器输出（探测到黑线时为输出高电平，探测到白线时输出为低电平）。OUT3：SS3传感器输出（探测到黑线时为输出高电平，探测到白线时输出为低电平）。OUT4：SS4传感器输出（探测到黑线时为输出高电平，探测到白线时输出为低电平）。LED1：左前大灯控制，高电平有效，最大控制电压40V，最大控制电流0.5A。LED2：右前大灯控制，高电平有效，最大控制电压40V，最大控制电流0.5A。GND：模块地输入，通入电源负极。

任务11：循迹小车设计与制作3.循迹原理（1）反射式光电传感器反射式光电传感器如图11-4所示，蓝色部分为红外发光二极管，黑色部分为红外光敏三极管。红外发光二极管发出940nm波长的红外光经物体反射后被红外光敏三极管接收。物体表面颜色不同反射光强不同，反射光越强红外光敏三极管电阻越小，其两端电压会随其电阻变化，以此来反映物体表面光反射强度——灰度，故也叫灰度传感器。图11-4反射式光电传感器

任务11：循迹小车设计与制作（2）反射式光电模块红外光敏三极管两端变化的电压是模拟量，不方便测量，模块通过电压比较芯片能将变化的电压转化为0或1的高低电平的逻辑信号，便于单片机识别，模块上的电位器能调节模块对反射光的灵敏度，使其根据需要输出高低电平。反射式光电模块如图11-5所示。图11-5反射式光电模块

任务11：循迹小车设计与制作