《灰度传感器》参考课件.pptxVIP

畅游金陵文脉

灰度传感器

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探寻金陵文脉为外来的朋友们介绍一下南京的古迹名胜，共同探寻金陵文脉，感受古城的文化底蕴

地图中标识了很多的南京景点，不过各景点之间连接着一条曲折的黑线，如何设计一个机器人让它按照地图上预设的线路完成此次金陵文脉探寻之旅？探寻金陵文脉

好黑啊！终于看清楚了！电机1电机2灰1灰2试试测值吧！机器人灰度传感器

测值分析根据灰度传感器的原理，我们可以用一个变量black来区分黑、白线。Black取值范围0～1023。一般我们取值400，如果灰度读数≤black（即≤400）则判断在黑线上，读数black（即400）则判断在白色区域。

程序设计（巡线分析）灰度1灰度20102030405灰度1测到为色灰度2测到为色电机1：正转停止反转电机2：正转停止反转位置灰度1灰度2动作Max电机左电机右标准情况黑黑直走Max=0正转正转偏左白黑右转Max=1正转停止完全偏左白白快速右拐Max=1正转反转偏右黑白左拐Max=2停止正转完全偏右白白快速左拐Max=2反转正转左右黑B白W需要注意的是1、2灰度都在白色区域的情况有两种，分别在黑线的两侧。我们可以用一个变量max来区分。

设置程序

任务一“环游金陵文脉”

②给予小车转弯巡线的缓冲期，让其定向巡线。怎么会冲出去呢？该怎么解决？①降低小车两个电机的转速。任务一

“指点六朝形胜地，惟有山如壁。”——《念奴娇·登石头城次东坡韵》任务一

调用“标准状态”调用“偏右”状态调用“偏左”状态调用“右”状态调用“左”状态新建文件后编程序前，先要设置传感器子程序的建立与调用

任务二：“智访石头城”问题1:摆动幅度大解决方法：注意调整两个电机的速度，差值越大摆动幅度越大。

问题2：灰度左灰度右两个灰度传感器同时在直线上则停止。速度不能太快解决方法：降低在直线行走下的电机速度。

任务三：“畅游青山绿水”利用蜂鸣器模块或语音模块，结合学生机器人上的显示屏，完成“智能导游机器人”到达鼓楼和玄武湖景点时，鸣笛并显示景点信息。显示景点语音播报

课堂小结当条件为“真”时，执行单分支中的语句，当条件为“假”时，执行循环体下面的语句。?在属性设置中设置变量需要满足的条件。当条件超过一个时，可选择“条件二”来设置与前一个条件的“与”和“或”的关系。退出