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桌面级机械臂颜色分拣系统
一、实验目的……………3
二、实验内容……………3
三、实验过程(包括流程图)…………4
1.使用USB_CAM打开USB单目相机……4
2.相机内参标定……………………7
3.物块识别及其像素坐标计算…………9
4.相机外参标定……………………11
5.Dobot_Ros_Demo的编译和使用…………13
6.TF树的发布……………………16
7.坐标变换的使用…………………18
8.机械臂分拣………………………19
四、实验中遇到的问题及其解决方法…………20
五、实验心得与体会…………………21
实验目的
1、根据已经提供的ROS平台和Dobot机器人技术，结合HSV颜色空
间下图像处理方法，设计基于ROS的桌面级机械臂颜色分拣系统，在ROS
下进行分拣系统进行设计，主要的任务分别是：相机和机械臂的标定，建立相
机坐标系、世界坐标系和机械臂基座坐标系的相对关系；在HSV颜色空间下
使用OpenCV对USB头的图像进行处理，提取有色物块像素点
坐标；在像素点坐标转换到机械臂坐标系后，调用Dobot自带的Api，实现机
械臂的抓取和分拣。
2、通过调用DobotApi的方式控制机械臂，实现机械臂末端吸盘对有
色物件抓取，再将物件根据预设的分类划分到初始设定的颜域之中。
3、对给出的设计方案进行演示验证，实现机械臂能够准确快速的完成有色
物块的分拣任务，能够待机准备任何时间出现在视野内的物块分拣。
实验内容
1、相机标定。在相机标定上，采用棋盘格标定法标定内参，采用
Aruco获得其内置的RT矩阵从而进行相机外参的标定；机械臂标定，
虽然机械臂拥有固定笛的卡尔坐标系，且现实中世界笛卡尔坐标系和机械臂笛
卡尔坐标系具有可测性，最终通过人工测量的方式实现机械臂的标定。
2、完成图像像素的计算。设计一种基于OpenCV的有像计
算方法：使用HSV颜色空间，通过本研究在OpenCV和ROS下对图像进行
并对符合预设颜色的物象进行二值化处理，使用最小矩形抓取轮廓的方
法，找到图像轮廓，最终根据图像轮廓的左上角和右下角坐标的平均值可得物
块得像素点坐标。
3、实现机械臂分拣操作。通过坐标变换，将像素坐标系下的坐标转移
到相机坐标系下，相机坐标系已发布在TF树，对该坐标系进行TF空间
中的坐标变换，实现有色物块坐标从像素坐标系到机械臂基座坐标系的坐
标变换，获得机械臂基座坐标系下的物件坐标。
实验过程(包括流程图)
整体流程图
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