2工业机器人应用系统建模 工业机器人关节模型设计.pptx

项目二工业机器人关节模型设计ENGINEERINGDRAWING

目录2.1关节底座设计2.2电机外壳设计2.3电机转子设计2.4电机端盖设计2.5减速器设计2.6关节端盖设计

前言目前,市场上工业机器人多为6轴机器人,6轴机器人具有6个关节,每个关节都能够进行自由转动,通过各个关节的转动配合,能够实现工具空间6个自由度的运动。关节主要由底座、端盖、电机、减速器、轴、轴承等部分组成。本项目以工业机器人的部分关节模型为例,介绍关节模型的设计。

2.1关节底座设计

2.1关节底座设计2.1.1任务引入底座是机器人关节的基体,关节上其他零件都安装在底座上。底座内部有电机和减速器,能够实现关节轴的转动,是机器人关节上重要的支撑元件。图2-1所示为机器人关节底座。图2-1关节底座

2.1关节底座设计2.1.2关节底座建模过程步骤1:执行“新建”→“零件”→“确定”命令,进入零件建模界面,如图2-2所示。将新建零件命名为“底座零件.SLDPRT”,单击“保存”按钮,保存文件到指定文件夹,如图2-3所示。1.新建零件文件图2-2新建零件文件

2.1关节底座设计图2-3命名文件

2.1关节底座设计步骤2:打开“底座零件”文件,选择“前视基准面”为草图平面,单击“草图绘制”按钮,如图2-4所示。运用“曲线”工具栏中的“直线”和“圆”命令绘制底部平台草图,尺寸如图2-5所示。2.创建底部平台图2-4新建草图图2-5底部平台草图尺寸

2.1关节底座设计步骤3:单击“特征”工具栏中的“拉伸凸台/基体”按钮(见图2-6),弹出“凸台-拉伸1”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“8”,单击左上角的“√”确定,如图2-7所示。图2-7拉伸凸台1图2-6“拉伸凸台/基体”命令

2.1关节底座设计步骤4:选择“右视基准面”为草图平面,单击“草图绘制”按钮,如图2-8所示,绘制底座主体草图1,尺寸如图2-9所示。3.创建底座主体图2-8绘制底座主体草图1

2.1关节底座设计图2-9底座主体草图1尺寸

2.1关节底座设计步骤5:单击“特征”工具栏中的“旋转凸台/基体”按钮,如图2-10所示,弹出“旋转1”对话框,“旋转轴”选择右侧长度为10mm的线,在“方向1”的下拉列表框中选择“给定深度”选项,角度输入“360”,单击左上角的“√”确定,如图2-11所示。图2-11旋转凸台图2-10“旋转凸台/基体”命令

2.1关节底座设计步骤6:如图2-12所示,选择最底部平面为草图平面,单击“草图绘制”按钮,绘制底坐主体草图2,尺寸如图2-13所示。图2-12绘制底座主体草图2

2.1关节底座设计图2-13底坐主体草图2尺寸

2.1关节底座设计步骤7:单击“特征”工具栏中的“拉伸凸台/基体”按钮,弹出“凸台-拉伸2”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“5”,单击左上角的“√”确定,如图2-14所示。图2-14拉伸凸台2

2.1关节底座设计步骤8:选择最上端表面为草图平面,单击“草图绘制”按钮,如图2-15所示,绘制缺口草图,尺寸如图2-16所示。图2-15绘制缺口草图

2.1关节底座设计图2-16缺口草图尺寸

2.1关节底座设计步骤9:单击“特征”工具栏中的“拉伸切除”按钮,如图2-17所示,弹出“切除-拉伸1”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“1.5”,如图2-18所示。图2-18拉伸切除图2-17“拉伸切除”命令

2.1关节底座设计步骤9:单击“特征”工具栏中的“拉伸切除”按钮,如图2-17所示,弹出“切除-拉伸1”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“1.5”,如图2-18所示。图2-18拉伸切除图2-17“拉伸切除”命令

2.1关节底座设计单击左上角的“√”确定,最后得到图2-19所示的模型。图2-19关节底座整体外观

2.1关节底座设计步骤10:单击特征管理器设计树右端的“DisplayManager”按钮,右击“color”,选择“编辑外观”选项,如图2-20所示,进入颜色编辑器,如图2-21所示。图2-20选择“编辑外观”选项图2-21颜色编辑器

2.1关节底座设计选择一种颜色,如黄色,单击“确定”按钮,完成底座建模,如图2-22所示。步骤11:单击“保存”按钮,将该零件保存在指定文件夹。图2-22关节底座最终建模

2.2电机外壳设计

2.2电机外壳设计2.2.1任务引入关节底座里面安装有许多零件,其中比较重要的