3工业机器人应用系统建模 工业机器人本体设计.pptx

项目三工业机器人本体设计ENGINEERINGDRAWING

目录3.1基座零件设计3.2大臂零件设计3.3小臂零件设计3.4手腕零件设计

前言目前通用的工业机器人机械结构主要由基座、大臂、小臂、手腕等部分组成。它通常有6个自由度,即手腕的偏转、翻转、俯仰以及大臂、小臂、基座的转动,也可以根据需要增减自由度数量。

3.1基座零件设计

3.1基座零件设计3.1.1任务引入基座J1位于机器人底部,通过在基座固定板处安装地脚螺钉实现机器人本体的定位,并通过J1轴的旋转运动带动机器人本体转动。基座J1在工业机器人中的位置如图3-1所示。基座J2安装于机器人底盘上方,一端与基座J1相连,另一端与大臂(J3)连接,用来带动机器人实现旋转运动。基座J2在工业机器人中的位置如图3-2所示。图3-1基座J1的位置图3-2基座J2的位置

3.1基座零件设计3.1.2基座J1建模过程步骤1:执行“新建”→“零件”→“确定”命令,进入零件建模界面,将该零件命名为“基座J零件.SLDPRT”,单击“保存”按钮,保存文件到指定文件夹。1.新建零件文件

3.1基座零件设计步骤2:选择“前视基准面”为草图平面,单击“草图绘制”按钮,绘制基座J1草图1,尺寸如图3-3所示。2.创建环形外轮廓图3-3基座J1草图1尺寸

3.1基座零件设计步骤3:单击“特征”工具栏中的“旋转凸台/基体”按钮,弹出“旋转”对话框,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,角度值输入“360”,单击左上角的“√”确定,如图3-4所示。图3-4旋转凸台

3.1基座零件设计步骤4:选择“右视基准面”为草图平面,单击“草图绘制”按钮,绘制矩形草图,尺寸如图3-5所示。图3-5矩形草图尺寸

3.1基座零件设计步骤5:单击“特征”工具栏中的“拉伸切除”按钮,弹出“切除-拉伸”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“180”,单击左上角的“√”确定,如图3-6所示。图3-6拉伸切除1

3.1基座零件设计步骤6:选择上表面为草图平面,单击“草图绘制”按钮,绘制直径分别为316mm、310mm的两个圆,尺寸如图3-7所示。图3-7在上表面上绘制圆的草图尺寸

3.1基座零件设计步骤7:单击“特征”工具栏中的“拉伸切除”按钮,弹出“切除-拉伸”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“3”,单击左上角的“√”确定,如图3-8所示。图3-8拉伸切除2

3.1基座零件设计步骤8:单击“特征”工具栏中的“异型孔向导”按钮,弹出“孔规格”对话框,在“类型”选项卡中,“孔类型”选择“旧制孔”,如图3-9所示。图3-9孔类型

3.1基座零件设计单击左上角的“√”按钮,孔位置如图3-10所示。图3-10圆孔位置

3.1基座零件设计单击“3D草图3”,进行位置修改,单击“编辑草图”按钮,将该圆孔设置在水平中心线上,距离圆心161.50mm,如图3-11所示。图3-11编辑圆孔位置

3.1基座零件设计单击“草图5”,进行形状修改,单击“编辑草图”按钮,设置该圆孔直径为1.57mm,深度为6mm,锥角为120°,如图3-12所示。图3-12编辑圆孔参数

3.1基座零件设计步骤9:单击“特征”工具栏的“线性阵列”组中的“圆周阵列”按钮,弹出“阵列(圆周)3”对话框,在“方向1”选项区中选择“边线1”,选中“等间距”单选按钮,角度值输入“360”,份数值输入“36”,如图3-13所示。图3-13圆周阵列

3.1基座零件设计步骤10:选择“上视基准面”为草图平面,单击“草图绘制”按钮,绘制一个半径为250mm的圆弧后,使用“圆周阵列”阵列4个,然后单击左上角的“√”确定,如图3-14所示。3.创建底平面图3-14在上视基准面上画圆弧并进行圆周阵列

3.1基座零件设计步骤11:单击“特征”工具栏中的“拉伸凸台/基体”按钮,弹出“凸台-拉伸”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“6”,单击左上角的“√”确定,如图3-15所示。图3-15拉伸凸台1

3.1基座零件设计步骤12:选择模型底平面为草图基准面,执行“草图绘制”→“转换实体引用”命令,选择图中4个线条(高亮显示弧线),然后单击左上角的“√”确定,如图3-16所示。图3-16转换实体引用

3.1基座零件设计步骤13:单击“特征”工具栏中的“拉伸切除”按钮,弹出“切除-拉伸”对话框,在“从”下拉列表框中选择“草图基准面”选项,在“方向1”下拉列表框中选择“给定深度”选项,深度值输入“10”,单击左上角的“√”确定,如图3-1