自动控制宋乐鹏第二章.pptVIP

自动控制原理

第2章控制系统的数学模型

2.1控制系统数学模型的概念

2.2控制系统的动态微分方程

2.3控制系统的传递函数

2.4动态结构图及其等效

2.5信号流图

2.6MATLAB简介及数学模型的表示

2.1控制系统数学模型的概念

○定义：

○控制系统的输入和输出之间

动态关系的数学表达式即为

承上：复习、引入数学模型。

○用途：

分析实际系统

预测物理量

设计控制系统

表达形式

•静态模型与动态模型

•外部与内部描述模型

•连续时间模型与离散时间模型

•参数模型与线非性参系数统模型

拉氏傅氏

变换变换

传递函数微分方程频率特性

数学模型的特点混合法

•相似性

•简化性和准确性实验建模方法

（系统辨识法）

•建立数学模型的方法

机理分析建模

方法（分析法）

2.2控制系统的动态微分方程

例1如图所示的RLC电路，试建立以电容上

电压uc(t)为输出变量，输入电压ur(t)为输

入变量的运动方程。

RL

u(t)Cuc(t)

ri(t)

di(t)

u(t)Ri(t)Lu(t),(1)

rdtc

1

u(t)i(t)dt,(2)

C依据：电C学中的基尔霍夫定律

du(t)

i(tl)（两C边求导）C

由（2）代入d（t1）得：消去中间变量i(t)

d2u(t)du(t)

LCCRCCu(t)u(t)

dt2dtCr

例2机械位移系统,

物体在外力F(t)作

用下产生位移y(t)，

写出运动方程。

输入F(t)，输出y(t)。

理论依据:牛顿第二

定律,物体所受的合

外力等于物体质量

与加速度的乘积.

Fma