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1、3个图各如何求T？2、调节时间ts=？3、r(t)=vt时，ess=？4、求导关系小结5、k≠1时r(t)=δ(t)r(t)=1(t)r(t)=tk(t)=T1e-Tth(t)=1-e-t/Tc(t)=t-T+Te-t/T时的一系列问题
例：一阶系统的结构如下图，Kk=100，KH=0.1试求系统的调节时间ts（±5%）；如果要求ts=0.1s，求反馈系数KH。Kks_R(s)E(s)C(s)KH
2一阶系统的时域分析3二阶系统的时域分析1系统的时域性能指标6线性系统的稳态误差计算5线性系统的稳定性分析4高阶系统的时域分析第三章系统的时域性能指标
微分方程：闭环传递函数：有没有大T?
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闭环传递函数闭环特征方程特征根阻尼比自然频率（无阻尼振荡频率）结构图：信号流图：
欠阻尼二阶系统动态性能分析βj00ξ1时：cosβ=ξ
0＜ξ＜1ξ＝1ξ＝0ξ＞1j0j0j0j0二阶系统单位
阶跃响应定性分析j0j0j0j0T11T21ξ＞1ξ＝10＜ξ＜1ξ＝0过阻尼临界阻尼零阻尼欠阻尼
注意：
由包络线求调节时间tsh(t)ts的计算由此可得：它大于实际值
欠阻尼二阶系统动态性能计算令h(t)=1取其解中的最小值，由σ%=h(∞)h(tp)－h(∞)100%友情提醒：所以令h(t)一阶导数=0，取其解中的最小值得tp=πωd或弧度
解：
Thankyou!
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