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全向运动仿生腿尺寸参数优化与试验

目录

全向运动仿生腿尺寸参数优化与试验（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

全向运动仿生腿的基本概念和设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1全向运动仿生腿的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2设计原则和技术要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

全向运动仿生腿的结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1腿部结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2关节系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.3材料选择与制造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

功能性仿生腿部运动机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1运动原理解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.2模拟动物运动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

全向运动仿生腿尺寸参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.1尺寸参数的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.2优化目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.3参数选取依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

仿真模型构建与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.1数值模拟平台介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.2模型建立过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.3实验数据对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

全向运动仿生腿性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.1测试环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

7.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

7.3成果评估与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

8.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

8.2展望未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

全向运动仿生腿尺寸参数优化与试验（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.3研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

二、全向运动仿生腿的设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1仿生学基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1.1生物运动机制分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.2仿生设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2全向运动机制解析．．