双闭环系统设计.pptxVIP

3.1~组成及其静特征

3.2~数学模型与动态过程分析

3.3~设计

3.4~仿真;双闭环直流调速系统设计;3.3.1控制系统动态性能指标;1、跟随性能指标;;2．抗扰性能指标;;3.3.2调整器工程设计方法;工程设计方法基本思绪;r型系统;1．经典Ⅰ型系统;;参数k;（1）动态跟随性能指标;;参数关系KT;（2）动态抗扰性能指标;;在只讨论抗扰性能时，令输入变量R=0，

将输出量写成ΔC;在阶跃扰动下，，得到

在选定KT=0.5时， （3-19）

阶跃扰动后输出改变量动态过程函数为

（3-20）

式中为控制对象中小时间常数与大时间常数

比值。取不一样m值，可计算出对应动态过程曲线。

;;;2.经典Ⅱ型系统;;闭环幅频特征峰值最小准则;（1）动态跟随性能指标;;图3-14 转速环在负载扰动作用下动态结构框图;图3-15经典Ⅱ型系统在一个扰动作用下动态结构图

(a)一个扰动作用下结构;于是 （3-33）

（3-32）;在阶跃扰动下，,按Mrmin准则确定参数关系;（控制结构和扰动作用点如图3-15所表示，参数关系符合准则）;经典I型系统和经典Ⅱ型系统在稳态误差上有区分。

经典I型系统在跟随性能上能够做到超调小，但抗扰性能稍差。

经典Ⅱ型系统超调量相对较大，抗扰性能却比很好。

这些是设计时选择经典系统主要依据。;3.控制对象工程近似处理方法;图3-16 高频段小惯性群近似处理对频率特征影响;;（2）高阶系统降阶近似处理;（3）低频段大惯性步骤近似处理;图3-17低频段大惯性步骤近似处理对频率特征影响;3.3.3按工程设计方法设计双闭环直流调速系统调整器;Toi——电流反馈滤波时间常数；Ton——转速反馈滤波时间常数;1．电流调整器设计;图3-19电流环动态结构图及其化简

(a)忽略反电动势动态影响;;Ts和T0i普通都比Tl小得多，能够近似为一个惯性步骤，其时间常数为

T∑i=Ts+Toi;经典系统选择：采取I型系统

电流调整器选择：PI型电流调整器，

;;;模拟式电流调整器电路;;;例题3-1;解;;;;2．转速调整器设计;图3-22转速环动态结构图及其简化

(b)等效成单位负反馈系统和小惯性近似处理;;;图3-22转速环动态结构图及其简化

(c)校正后成为经典Ⅱ型系统;模拟式转速调整器电路;例题3-2;解;;;;图3-24ASR饱和时转速环按经典II型系统设计

调速系统起动过程;当转速超出给定值之后，转速调整器ASR由饱和限幅状态进入线性调整状态，此时转速环由开环进入闭环控制，迫使电流由最大值Idm降到负载电流Idl。

ASR开始退饱和时，因为电动机电流Id仍大于负载电流Idl，电动机继续加速，直到IdIdl时，转速才降低。

这不是按线性系统规律超调，而是经历了饱和非线性区域之后超调，称作“退饱和超调”。;假定调速系统原来是在Idm条件下运行于转速n*，

在点O’突然将负载由Idm降到Idl，转速会在突减负载情况下，产生一个速升与恢复过程，

突减负载速升过程与退饱和超调过程是完全相同。;;把Δn负反馈作用反应到主通道第一个步骤输出量上来，得图(c)，图中Id和IdL+、-号都作了对应改变。

图(c)和讨论经典II型系统抗扰过程所用图完全相同。能够利用表3-5给出经典II型系统抗扰性能指标来计算退饱和超调量，;在经典II型系统抗扰性能指标中，?C基准值是 ;作为转速超调量σn%，其基准值应该是n*，退饱和超调量能够由表3-5列出数据经基准值换算后求得，即