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煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究
目录
煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1巡检机器人技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2履带式移动平台的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3越障技术在特种机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
三、煤矿环境下的挑战与需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1煤矿井下特殊作业环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2巡检机器人的任务与功能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3越障及牵引性能指标的确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
四、越障及牵引特性理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1越障过程力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.2牵引效率的影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.3实验方案设计与仿真模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
五、实验研究与结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1实验设备与测试环境介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2关键参数测量与数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.3结果验证与优化建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.2研究中存在的不足与改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.3后续研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
煤矿履带巡检机器人越障及牵引特性研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．22
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
二、煤矿履带巡检机器人越障特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
越障基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
越障过程中的力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
越障能力的影响因素研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
越障策略与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
三、煤矿履带巡检机器人牵引特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
牵引系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
牵引力产生原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
牵引力计算模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
牵引性能影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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