平面连杆机构的运动分析和设计.pptVIP

01铰链四杆机构是单自由度连杆机构的最基本形式；02各种单自由度多杆机构通常是在四杆机构的基础上加若干个基本杆组而得到的；03而四杆机构的其他形式，如带有一个移动副的四杆机构和带有两个移动副的四杆机构，是由铰链四杆机构通过一些演化方法得到的。5.3连杆机构的演化1.改变构件的形状和运动尺寸变摇杆为滑块摇杆尺寸为无穷大曲线导轨曲柄滑块机构曲柄摇杆机构偏置曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构e=0动画链接2.取不同的构件为机架BA1234C(a)曲柄滑块机构(b)曲柄转动导杆机构BA1234C(c)曲柄摇块机构A1234CB(d)曲柄摆动导杆机构3A124CB(e)定块机构A234CB1说明：组成移动副的两活动构件，画成杆状的构件称为导杆，画成块状的构件称为导块。动画链接1、2、3、4动画链接1、2扩大转动副当一个构件上两个转动副之间的距离比较小的时候，人们通常会采用扩大转动副的方法，以增大构件的强度和刚度。4.运动副元素的逆换对于移动副，将运动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对运动。摆动导杆机构构件2包容构件3构件3包容构件2曲柄摇块机构改变形成运动副元素的包容关系的演化方法，称为运动副元素的逆换。动画移动副与转动副之间的关系机构运动学上的等效相对运动原理的应用铰链四杆机构可以通过改变构件的形状和长度，扩大转动副，选取不同的构件作为机架等途径，演变成为其它类型的四杆机构，以满足各种工作需要。010302小结解析法：利用计算机进行机构分析图解法：利用作图对机构进行运动分析两种方法：求位置、速度和加速度分析目的：方程建立方程求解编计算机程序解析法的关键之处：1235.4平面连杆机构运动分析的解析法5.4.1方程组的求解方法（知识回顾）在机构运动分析和设计中，所求解的方程通常是代数方程组，方程组类型：线性方程组非线性方程组1.线性方程组及其求解方法则方程组的解为（5---6）线性方程组可以写成（5---5）其中为待求变量。方程组可以简写为（5---5′）2.非线性方程组及其求解可以简写为（5---7’）其中n个变量n个方程的非线性方程组的一般形式为：（5---7）第五章

平面连杆机构运动和设计5.1平面连杆机构及其应用概述连杆机构是由若干构件通过低副联接而构成的。若个构件均在相互平行的平面内运动，就成为平面连杆机构。机构拆装连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击；运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造；在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以使从动件得到不同的运动规律；连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求；由于运动积累误差较大，因而影响传动精度；由于惯性力不好平衡而不适于高速传动；设计方法比较复杂。优点缺点2、连杆机构的特点3、平面连杆机构的三大功能在运动学方面，可以实现以下三大功能：刚体导引轨迹生成函数发生轨迹生成：就是用连杆机构产生一个设计要求的连杆曲线。刚体导引：用连杆机构引导刚体实现一系列设计要求的平面位置。(既要绕参考点转动、又要随参考点平动的平面运动）。通常用连杆来实现设计要求的刚体位置。函数发生：就是实现机构的输入运动变量和输出运动变量之间的某种函数关系。刚体导引实例1动画链接炉门机构刚体导引实例2挖掘机机构示意铲斗作平面一般运动，有三个自由度。三个输入运动分别是三个液压油缸提供动画链接刚体导引实例3铸造用大型造型机翻箱机构补充：连杆曲线动画链接轨迹生成实例1连杆轨迹生成就是用连杆机构产生一个设计要求的连杆曲线。动画链接轨迹生成实例2动画链接鹤式起重机轨迹生成实例3动画链接传送装置函数发生实例1函数发生就是实现机构的输入运动变量和输出运动变量之间的某种函数关系余弦机构动画链接函数发生实例2仪表机构示意BAC5.2平面连杆机构的基本特征ABCD连架杆连架杆连杆曲柄摇杆周转副摆转副5.2.1曲柄存在的条件1.铰链四杆机构曲柄存在的条件构件AB要为曲柄，则转动副A应为周转副