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多级变速策略下液压马达抗扰控制研究
目录
多级变速策略下液压马达抗扰控制研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3.1液压马达控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3.2多级变速策略研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3.3抗扰控制技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
多级变速策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1多级变速系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2变速策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2.1变速模式选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2.2变速过程优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3变速策略仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
液压马达抗扰控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1液压马达动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2抗扰控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1线性化控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.2非线性控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.3智能控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3控制策略仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
多级变速策略下液压马达抗扰控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1系统总体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2.1模型预测控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2.2滑模控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.3自适应控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3系统仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2.1多级变速策略实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2.2抗扰控制实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3.1变速性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.2抗扰性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1研
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