计算机控制理论基础.pptVIP

计算机控制系统;如果系统中有一处或多处采样开关，那么该系统称为采样系统，如图4-1所示，图中的S即为采样开关。;计算机控制系统那么属于采样控制系统，一个典型的计算机控制系统如图4-2所示，注意，其中采样开关的功能是通过A/D转换器来完成的。;4.1信号的采样与保持;采样过程可以用一个周期性闭合的采样开关S来表示，如图4-3所示。假设采样开关每隔T秒闭合一次，T称为采样周期，τ为闭合的持续时间。采样器的输入为连续信号e(t)，输出e*(t)为宽度等于的调幅脉冲序列。;采样开关的闭合时间τ非常小，一般远小于采样周期T和系统连续局部的最大时间常数，因此在分析时，可以认为τ=0。

;量化过程可用图4-5说明。

;调制后的采样信号可表示为;量化单位定义为;图4-6零阶保持器的输入和输出信号;零阶保持器的单位脉冲响应如图4-7所示，可表示为

;图4-8零阶保持器的幅频特性和相频特性;

采样定理如果被采样的连续信号e(t)的频谱为有限宽，且频谱的最大宽度为ωm，又如果采样角频率ωs≥2ωm，并且采样后再加理想滤波器，那么连续信号e(t)可以不失真地恢复出来。其中ωs＝2π/T。;图4-9连续信号频谱;4.2Z变换理论;(4-14);1.线性定理;2.实数位移定理;3.复数位移定理;6.卷积定理;4.2.3Z变换方法;例4-2求的Z变换。

解，

;2．局部分式法;例4-3设连续函数f(t)的拉氏变换式为，求其Z变换。

解将F(s)根展开为局部分式;例4-4求的Z变换。

解求F(s)并将其展开为局部分式;4.2.4Z反变换;1．幂级数法;例4-6用局部分式法求上例中F(z)的Z反变换式

解将展开成局部分式为

;3．留数法;

例4-7用留数法求的Z反变换。

解根据式(4-31)有

;例4-8用留数法求的Z反变换。

解由于F(z)在z=1处有二重极点，因此

;4.3计算机控制系统的数学描述;线性离散系统，其输入与输出之间可用线性常系数差分方程描述，即;1.迭代法;2.Z变换法;例4-10求解差分方程

;例4-11求解差分方程

;小结：Z变换法求解差分方程的步骤;4.3.2脉冲传递函数

;系统的脉冲传递函数即为系统的单位脉冲响应g(t)经过采样后离散信号g*(t)的Z变换，可表示为;图4-13两种串联结构;在图4-13a所示的开环系统中，两个串联环节之间有采样开关存在，这时;在图4-13b所示的系统中，两个串联环节之间没有采样开关隔离。这时系统的开环脉冲传递函数为;例4-12

;图4-14闭环采样控制系统;闭环离散系统对输入量的脉冲传递函数为

与线性连续系统类似，闭环脉冲传递函数的分母1+GH(z)即为闭环采样控制系统的特征多项式。;图4-15具有数字控制器的采样系统;图4-16有干扰信号的采样系统

;4.4计算机控制系统的分析;图4-17s平面上虚轴在Z平面上的映象;系统的特征根为z1,z2,…,zn即为闭环传递函数的极点。根据以上分析可知，闭环采样系统稳定的充分必要条件是，系统特征方程的所有根均分布在Z平面的单位圆内，或者所有根的模均小于1，即;对于W平面上的虚轴，实部u=0，即

这就是Z平面上以坐标原点为圆心的单位圆的方程。;例4-13判断图4-18所示系统在采样周期T=1s和T=4s时的稳定性。

;解开环脉冲传递函数为

闭环传递函数为

闭环系统的特征方程为

;当T=1s时，系统的特征方程为

因为方程是二阶，故直接解得极点为

由于极点都在单位圆内，所以系统稳定。

当T=4s时，系统的特征方程为

闭环传递函数为解得极点为

有一个极点在单位圆外，所以系统不