人形机器人电驱动关节接口要求-征求意见稿.docxVIP

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人形机器人电驱动一体化关节接口要求

1范围

本文件规定了以电动机为驱动的人形机器人一体化关节的接口要求。

本文件适用于以电动机为驱动的人形机器人一体化关节接口的设计，其他机器人关节可参考执行。

2规范性引用文件

下列文件中的条款通过本文件的引用而成为本文件的条款。下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本文件，然而，鼓励根据本文件达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

GB/T14468.1-2006工业机器人机械接口第1部分板类

GB/T14468.2-2006工业机器人机械接口第2部分轴类

GB/T29825-2013机器人通信总线协议

GB-T30819-2024机器人用谐波齿轮减速器

GB/T32197-2015机器人控制器开放式通信接口规范

GB/T37414.3-2020工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件

GB/T37718-2019机器人用精密行星摆线减速器

GB/T3797—2016电气控制设备

GB/T38560-2020工业机器人的通用驱动模块接口

GB/T39633-2020协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范

GB/T43200-2023机器人一体化关节性能及试验方法

GB/T5080.6-1996设备可靠性试验恒定失效率假设的有效性检验

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

IEC61076-1:2006Connectorsforelectronicequipment-Productrequirements-Part1:Genericspecification

ISO11898-1:2024ContainsallCANProtocols

ISO11898-2:2024ContainsallCANTransceivers

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

人形机器人humanoidrobot

具有躯干、头和四肢，外观和动作与人类相似的机器人。

[来源：GB/T12643-20133.17]3.2

一体化关节mechatronicjoint

由电机、传动机构、编码器、传感器、驱动器等组成的具有独立功能的驱动模块。

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[来源：GB/T43200-2023,3.1]3.3

旋转关节revolutejoint

连接两杆件的组件，能使其中一杆件相对于另一杆件绕固定轴线转动。

[来源：GB/T12643-20133.7.2]3.4

直线关节prismaticJoint

指允许两个连接臂段之间沿一条固定直线进行相对运动的关节类型。

3.5

机械接口mechatronicinterface

位于操作机末端，用于安装末端执行器的安装面，也指关节安装于机器人的三维包络空间。注：见GB/T14468.1(ISO9409-1)和GB/T14468.2(ISO9409-2)。

[来源：GB/T12643-20133.10]3.6

电气接口communicationinterface

连接关节与机器人整机的电气组件，包括动力电气接口和信号电气接口。

[QC／T896-2011，3.1]3.7

通信接口communicationinterface

按一组规范进行工作的电路。经过通信接口可使一个设备与另一个设备进行数据交换。

[来源：GB/T32197-20153.1]

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CAN：控制器局域网（ControllerAreaNetwork）

CANFD：可变速率CAN（CANwithFlexibleData-rate）

EtherCAT：以太网控制自动化技术（EthernetforControlAutomationTechnology）

5要求

5.1接口类型及设计原则

5.1.1接口类型

人形机器人电驱动一体化关节应具备如下接口：

a）机械接口；

b）电气接口；

c）通信接口；

5.1.2接口设计原则

5.1.2.1接口设计通用原则

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5

人形机器人电驱动一体化关节接口设计应满足以下原则：

a)遵循接口高可