毕业设计（论文）-履带式救援机器人设计.docx

济南大学毕业设计

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摘要

履带式救援机器人是一款适用于多种救灾情况的综合性救援装备。需要有较好的通过性，环境适应能力强，结构简单能够稳定工作和质量轻便于运输等特点。本设计装置由动力源、底盘装置、机械臂、转盘以及履带装置组成。该装置的动力源选择电机，由此提供动力，经过同步带传给减速器，再由联轴器转给行走装置，驱动车辆行驶。同时，机械臂由液压柱和电机控制，进行抓取任务。机械抓手伺服电机控制，由蜗轮蜗杆装置工作，带动机械手工作。转盘由电机提供动力，进行转动。

本次的设计也是一个理论知识和具体实际情况相互融合的过程。本次的履带式救援机器人的设计，主要以底盘为主要部分而展开的，结合各组成部分和功能，与总体设计方案相结合来分析，对履带救援机器人的各部分进行了设计和对一些结构进行改进。对驱动电机和传动系统齿轮进行选型和对机器人的车架进行Ansys校核。

关键词：救援机器人；履带式；机械臂；救援装备

ABSTRACT

Itisacomprehensiverescuedevicesuitableforavarietyofcivildefensesituations.Itmusthavegoodtrafficcapacity,strongadaptabilitytotheenvironment,simplestructure,stablework,lightweight,convenienttransportationandsoon.Thedeviceconsistsofapowersupply,landinggear,mechanicalarm,turntableandtrackdevice.Thepowersupplyofthedeviceselectsamotorthatprovidescurrent,throughwhichthesynchronousbeltflowstothereductiongear,andthenpassesthereductiongeartothetransmissionthroughtheclutchtodrivethevehicle.Atthesametime,theroboticarmiscontrolledbyahydrauliccolumnandamotortoperformthegraspingtask.Themechanicalfixtureiscontrolledbyservomotor,andthewormgearandwormdevicedrivethemanipulatortowork.Theturntableisdrivenbyarotatingmotor.

Thedraftisalsoaprocessofcombiningtheoreticalknowledgewithconcretereality.Thedesignofthetrackrescuerobotmainlytakesthechassisasthemainbody,combinesthecomponentsandfunctions,andanalyzestheoveralldesignscheme,designsthevariouscomponentsofthetrackrescuerobot,andimprovessomestructures.SelectthedrivetrainthatdrivesthemotorandgearboxandAnsysinspectstherobotframe.

Keywords：Rescuerobots；crawlers；roboticarms；rescueequipment

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

ABSTRACT II

1前言 1

1.1目的、意义 1

1.2国内外研究现状 1

2履带救援机器人总体设计方案 4

2.1设计内容研究 4

2.2总体方案 7

2.2.1双电机驱动的履带救援机器人黑箱图[20] 7

2.2.2履带式救援机器人功能分解 7

2.2.3履带式救援机器人的功能结构图。 8

2.2.4