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云南大学信息学院学生实验报告
课程名称：现代控制理论
实验题目：预测控制
小组成员：李博(12018000748)
金蒋彪(120
专业：2018级检测技术与自动化专业
1、实验目的4
2、实验原理4
21、预测控制特点4
O
2o2、预测控制模型5
2.3、在线滚动优化6
2.4、反馈校正7
2。5、预测控制分类8
2.6、动态矩阵控制9
3、MATLAB仿真实现11
3.1、对比预测控制与PID控制效果12
3o2、P的变化对控制效果的影响14
3o3、M的变化对控制效果的影响15
3.4、模型失配与未失配时的控制效果对比16
4、总结17
5、附录18
5.1、预测控制与PID控制对比仿真代码18
5。1。1、预测控制代码18
5.1o2、PID控制代码19
5o2、不同P值对比控制效果代码22
5.3、不同M值对比控制效果代码23
5o4、模型失配与未失配对比代码24
1、实验目的
(1)、通过对预测控制原理的学习，掌握预测控制的知识点。
(2)、通过对动态矩阵控制(DMC)的MATLAB仿真，发现其对直接处理具有纯滞后、大惯性的
对象，有良好的跟踪性和较强的鲁棒性，输入已知的控制模型，通过对参数的选择，来
获得较好的控制效果。
(3)、了解matlab编程。
2、实验原理
模型预测控制(ModelPredictiveControl,MPC)是20世纪70年代提出的一种计算机控制
算法，最早应用于工业过程控制领域。预测控制的优点是对数学模型要求不高，能直接处理具有
纯滞后的过程，具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力，对模型误差具有较强的鲁棒性。因此,
预测控制目前已在多个行业得以应用，如炼油、石化、造纸、冶金、汽车制造、航空和食品加
工等，尤其是在复杂工业过程中得到了广泛的应用。在分类上，模型预测控制(MPC)属于先进过
程控制，其基本出发点与传统PID控制不同。传统PID控制，是根据过程当前的和过去的输出
测量值与设定值之间的偏差来确定当前的控制输入，以达到所要求的性能指标。而预测控制不
但利用当前时刻的和过去时刻的偏差值，而且还利用预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动
优化确定当前的最优输入策略。因此，从基本思想看，预测控制优于PID控制。
2.1.预测控制特点
首先，对于复杂的工业对象.由于辨识其最小化模型要花费很大的代价，往往给基于传递函
数或状态方程的控制算法带来困难，多变量高维度复杂系统难以建立精确的数学模型工业过程
的结构、参数以及环境具有不确定性、时变性、非线性、强耦合，最优控制难以实现。而预测控
制所需要的型只强调其预测功能，不苛求其结构形式，从而为系统建带来了方便。在许多
场合下，只需测定对象的阶跃或脉冲响应，便可直接得到预测型，而不必进一步导出其传递函
数或状态方程，这对其工业应用无疑是有吸引力的。更重要的是，预测控制汲取了优化控制的
思想，但利用滚动的有限时段优化取代一成不变的全局优化。这虽然在理想情况下不能导致全
局最优，但由于实际上不可避免地存在着型误差和环境十扰，这种建立在实际反馈信息基础
上的反复优
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