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管道机器人设计

I

摘要

为了解决在对管道系统的检测与维护上存在的工作量庞大、耗时长久、效率低下等实际存在且严重的问题。在充分研究国内外管道机器人的发展与应用现状的基础上，本文提出并设计了一种可自主变径的管道机器人。通过对机器人变径机构的合理设计，该管道机器人可在一定范围内实现自主改变撑开截面直径以适应不同大小的管道设施，同时从多个方面对其功能及结构上的可行性进行了计算与分析，最后利用动力学分析软件solidworksmotion对所设计的管道机器人进行了仿真模拟以及动力学分析。通过不断地修正与完善，实验所得到的最终结果满足实际工作需求。

关键词：管道机器人；运动仿真；变径机构；管道检测

Ⅱ

Abstract

Inordertosolvetheproblemsthatexistintheinspectionandmaintenanceofthepipelinesystem,suchashugeworkload,longtime-consuming,lowefficiency,etc.,existandseriousproblems.Onthebasisoffullyresearchingthedevelopmentandapplicationstatusofpipelinerobotsathomeandabroad,thispaperproposesanddesignsakindofpipelinerobotwithvariablediameter.Throughtherationaldesignoftherobotsvariablediametermechanism,thepipelinerobotcanindependentlychangethediameteroftheopensectiontoadapttodifferentsizesofpipelinefacilitieswithinacertainrange.Atthesametime,itsfunctionandstructuralfeasibilityarecalculatedfrommultipleaspects.Finally,theSolidWorksmotiondynamicanalysissoftwarewasusedtosimulateandanalyzethedesignedpipelinerobot.Throughcontinuousrevisionandimprovement,thefinalresultsobtainedbytheexperimentmeettheactualworkrequirements.

Keywords:Pipelinerobot;SolidWorksmotionsimulation;variablediametermechanism;pipelineinspection

目录

第一章绪论 1

1.1管道机器人的研究背景及意义 1

1.2国内外管道机器人的研究现状 1

1.2.1管道机器人在国内的发展 1

1.2.2管道机器人在国外的发展 3

1.3管道机器人的发展趋势 3

1.4本课题研究的内容与要求 4

第二章管道机器人总体方案设计 5

2.1引言 5

2.2设计中需要解决的关键问题 5

2.3管道机器人总体结构的设计和比较 7

2.3.1管道机器人的机械部分总体设计 7

2.3.2行走机构的总体设计与比较 7

2.3.3变径撑开机构的总体设计与比较 9

第三章移动部件的设计计算 11

3.1行走机构的设计计算 1

3.1.1行走机构驱动电机的功率计算 1

3.1.2行走机构机械结构的设计计算 12

3.2变径撑开机构的设计计算 13

第四章管道机器人控制系统设计 15

4.1管道机器人控制过程及组成模块 15

4.2主控芯片的选择 16

4.3电机控制技术 17

4.3.1电机控制原理 17

4.3.2电机控制方法 18

4.4控制系统中的电路设计 18

4.4.1时钟电路及复位电路的设计 19

4.4.2电源模块电路设计 19

4.4.3