输电线四轮移动作业机器人机械系统设计与作业空间分析.pdfVIP

第37卷第6期武汉纺织大学学报Vol.37No.6

2024年12月JOURNALOFWUHANTEXTILEUNIVERSITYDec.2024

引文格式：于俊康，江维，邹德华.输电线四轮移动作业机器人机械系统设计与作业空间分析[J].武汉纺织大学学报，2024，37

（6）：84-92.

YUJunkang,JIANGWei,ZOUDehua,etal.DesignandOperationSpaceofMechanicalSystemofFour-wheelMobileOp⁃

erationRobotofTransmissionLine[J].JournalofWuhanTextileUniversity，2024，37（6）：84-92.

输电线四轮移动作业机器人机械系统设计与作业

空间分析

11*2,311

于俊康，江维，邹德华，李红军，陈伟

(1.武汉纺织大学机械工程与自动化学院，湖北武汉430073；2.带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室，湖南

长沙410100；3.智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室，湖南长沙410100)

摘要：为了适应多分裂式超高压输电线的作业要求，针对目前单根线路上作业机器人功能单一，越障能力不足，

作业范围小的问题。本文提出一种输电线四轮移动作业机器人新构型，其采用四轮移动平台和双机械臂及其末端

的结构形式使得机器人兼具越障和作业双重功能，其中行走臂的设计使机器人具有较强的越障能力，机械臂搭载

末端工具可完成线路上不同作业任务，在结构设计基础上通过INVENTOR软件开发了机器人虚拟样机模型，并对

机械臂作业过程进行了建模和运动学分析，最后，在MATLAB环境下采用蒙特卡洛法对机械臂末端进行作业空间

仿真，利用机器人工具箱对机械臂在不同工作任务下运动轨迹进行了仿真分析。结果表明，其一，所设计四轮移动

机器人通过行走臂上旋转关节和横移关节的互相配合对行走轮进行位姿变换，以跨越防震锤和均压环等线路上障

碍物。其二，末端可自重构作业机械臂实现对线路上金具夹持和作业操作，完成防震锤复位和耐张线夹引流版螺

栓紧固作业任务。其三，完整的机器人系统具有较强的越障能力和灵活的机械臂作业能力，能够完成整条线路的

巡检作业任务。

关键词：分裂式超高压输电线；四轮移动作业机器人；虚拟样机；作业空间仿真；巡检作业

中图分类号：TP273文献标志码：A文章编号：2095－414X(2024)06－0084－09

0引言过线路上障碍物，但该方案缺少对实际作业对象的具

体分析，无法完成对线路上检修作业任务。文献[7]设

[1]

高压输电线路的正常运行关乎国家经济的发展。计出一种新型线路巡检机器人，主要通过两组不同的

高压输电线路常受到大风、雨雪等恶劣天气条件的影手臂相互配合来跨越线路上的障碍物，并且能够跨越

响，线路上的零件易发生松动和老化，要经常对线路进耐张线型杆塔进行作业，越障能力强，越障时需越塔臂

行巡检以保证电网的正常的运行。以往都是通过人工上的挂钩挂在线缆上，但在实际作业环境中线缆存在

或者直升机对输电线路进行巡检，人工巡检工作效率较大的摆幅和震动，会造成挂钩挂线失败影响机器人

[2-3]

低，危险性大，而直升机巡检的成本高。的平稳性。文献[8]针对高压输电线路上多种作业任