基于CBBA算法的异构多AUV协同使命任务分配.docxVIP

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2025-06-27 发布于北京
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基于CBBA算法的异构多AUV协同使命任务分配

一、引言

随着水下机器人技术的不断发展，自主水下航行器（AUV）在海洋探测、水下救援、海底资源开发等领域的应用越来越广泛。异构多AUV协同任务分配作为AUV领域的一个重要研究方向，旨在根据不同的任务需求和AUV能力进行合理分配，以实现高效的协同作业。本文提出了一种基于CBBA（完全分布式贝尔曼算法）的异构多AUV协同使命任务分配方法，以提高任务分配的效率和准确性。

二、相关技术背景

2.1AUV技术概述

AUV是一种能够自主航行、执行任务的智能水下机器人。异构多AUV系统由多种类型、不同能力的AUV组成，可以针对不同任务进行灵活调配。

2.2