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激光SLAM中的动态物体剔除算法研究及其性能评估

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2激光SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3动态物体检测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.5本文研究内容及结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、激光SLAM系统基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1激光雷达原理与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2SLAM问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3常用SLAM算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4环境地图表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.5静态与动态物体的区分挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

三、动态物体检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1基于运动模型的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1.1光流法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.2基于帧间差分的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1.3标定自由度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2基于外观模型的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.1光照不变性特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2.2纹理特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2.3基于深度学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3基于统计模型的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.3.1高斯混合模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.3.2卡尔曼滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.4混合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.5各种方法的比较与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

四、动态物体剔除算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1算法总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2动态物体候选区域生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.3候选区域验证与筛选．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3.1运动一致性验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.3.2外观一致性验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.4地图更新与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.5算法优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

五、实验评估与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.1实验平台与环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.2数据集描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57