面向微装配的显微视觉系统及其关键技术研究.docx

摘要

在微小器件装配过程中，显微视觉系统是装配定位信息反馈的关键环节，其中相机标定作为测量的基础，其精度直接影响装配精度。待装配件清晰图像是定位特征精确获取的前提，通过变焦变倍显微视觉系统完成实时调焦，能够克服定倍与测量目标尺度变化的矛盾、定焦与测量对象离焦的矛盾。此外，零件特征边缘作为装配测量信息，对整个装配过程十分重要，精确的特征识别定位可以保证装配精度。当特征边缘存在缺陷以及遮挡时，此时装配测量信息与装配基准无法实现对齐，通过研究一种零件边缘与模型匹配方法，利用模型来实现与装配基准对齐，从而保证装配过程顺利进行。综上所述，研究显微视觉中相机标定、自动聚焦、零件特征识别定位以及模型匹配技术，有助于提升微装配系统整体性能。

关键词：显微视觉；相机标定；自动聚焦

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章引言 1

1.1研究背景及意义 1

1.2微装配技术概述 1

1.3显微视觉关键技术国内外研究现状 2

1.3.1相机标定技术 2

1.3.2自动调焦技术 2

1.3.3零件识别定位与模型匹配技术 3

1.4拟解决的技术问题 4

1.5技术路线 4

第二章相机标定 5

2.1成像模型 5

2.1.1针孔相机模型 5

2.1.2非线性成像模型 5

2.2变倍率法标定图像主点 6

2.3粒子群优化算法简介 6

2.4本章小结 7

第三章基于图像处理的自动调焦 8

3.1常见的图像清晰度评价函数 8

3.1.1清晰度空域评价函数 8

3.1.2清晰度频域评价函数 9

3.1.3清晰度信息嫡评价函数 9

3.2八邻域最大梯度阈值函数 9

3.3零件特征识别定位与模型匹配 9

3.3.1图像预处理 9

3.3.2亚像素边缘检测 9

3.4零件特征定位 11

第四章实验及数据分析 12

4.1显微视觉系统硬件组成及平台搭建 12

4.2相机标定实验 14

4.2.1图像主点标定实验 14

4.2.2相机参数标定及优化实验 16

4.2.3放大倍数校准实验 17

4.3自动聚焦实验 18

4.3.1抗噪性能对比实验 19

4.3.2聚焦定位实验 20

4.4识别定位与模型匹配实验 20

4.4.1微小零件识别定位 20

4.4.2模型匹配实验 21

第五章总结 23

参考文献 24

致谢 25

引言

1.1研究背景及意义

MEMS（MicroElectroMechanicalSystem）技术的发展和完善有力地提升了人类未来的生产方式与生活水平，这是一项关系到国家科学技术水平发展以及经济进一步繁荣的重要技术。微操作和微装配技术也因MEMS技术的日臻完善而得到了飞速发展。在具有复杂结构的MEMS产品生产制造过程当中，微装配技术的使用不但可以节约生产所需成本，而且可以使生产效率得以提升。

随着计算机科学技术的不断成熟，视觉系统在众多领域都有着十分广泛地应用，如工业现场勘测、三维立体重建以及视觉测量等。显微视觉技术是微装配技术的重要组成部分，能够实现非接触式测量和信息反馈，该技术为机器视觉在显微领域的应用。基于显微视觉的微装配系统不但可以保证装配精度，同时有助于推进微装配系统朝着自动化方向发展[1]。

近年来，显微视觉技术的发展不断得到国内外研究学者、专家以及相关科研机构的重视。随着显微视觉系统在微装配领域的广泛使用，对于相机标定、自动聚焦以及微小零件特征识别定位与模型匹配等关键技术的研究，能够有望提高微操作中目标图像的测量精度，保证装配一致性，提高系统装配精度，提升装配系统整体性能[2]。

1.2微装配技术概述

微装配系统中装配零件尺寸不断缩小，微、宏观装配在操作机制、操作环境以及定位精度等方面存在差异：

①操作机制：宏观装配过程能对操作机理进行预测，当微操作手松开时，装配零件会由于重力作用向下滑落，因而重力成为主导因素。微装配过程因装配零件尺寸较小而产生了尺度效应，此时静电力、表面张力以及范德华力等将成为主导因素。

②操作环境限制：微操作过程利用高倍显微镜头实现对微小装配零件进行放大观测，当放大倍数逐渐增大时，视觉系统的视场、景深不断变小，此时很难获得全局信息。

③定位精度：宏观装配过程一般情况下是经由开环控制系统来指导完成的，通常要求毫米级的定位精度。对微装配系统而言，待装配零件尺寸较小，定位精度通常要求为微米级别的，通过开环控制方式难以保障微装配所要求的定位精度。目前，多使用视觉伺服技术实现闭环控制，进而获