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矿用电铲挖掘作业轨迹跟踪嵌入式监控系统设计与研究.pdf

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    摘要

    矿用电铲作为露天开采的重要设备，正朝着智能化、无人化方向发展。目前

    我国矿用电铲存在智能化程度不高、技术研究成本高等问题。本文依托于国家自

    然科学基金《适应复杂环境的大型矿用电铲协同设计与智能作业研究》，对矿用

    电铲挖掘轨迹智能化跟踪控制进行了深入研究，搭建了电铲挖掘作业装置模型，

    基于模型对轨迹规划和轨迹跟踪控制方法进行了研究，开展了嵌入式监控系统设

    计与研究并完成了电铲挖掘作业轨迹跟踪控制实验。

    首先，分析了矿用电铲和嵌入式控制器的相关国内外研究现状，根据矿用电

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