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深度强化学习赋能视觉导航：原理、算法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，自主导航技术已成为机器人学、自动驾驶、无人机等领域的核心研究内容。其中，视觉导航凭借其信息获取丰富、成本相对较低、适用场景广泛等显著优势，成为实现自主导航的关键技术之一。视觉导航旨在通过摄像机等视觉传感器获取环境图像信息，经过处理和分析来实现对自身位置的定位、环境的感知以及路径的规划，从而引导智能体在复杂环境中自主移动。

传统的视觉导航方法，主要依赖于人工设计的特征和启发式算法。例如，尺度不变特征变换（SIFT）算法通过检测图像中的关键点并提取其特征描述子，用于目标识别和定位；A*