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焊接智能化技术现状与发展

由于焊接技术是基于多学科交叉融合的产物，随着现代

科学技术成果的不断涌现，势必推动焊接技术更新发展。除了物

理、化学、材料、力学、冶金、机械、电子学等学科的新发展将

会推动焊接新材料、新工艺的不断浮现外，计算机、控制理论、

人工智能等信息科学领域的新发展将进一步将焊接工艺实现的

手段推进到自动化、机器人化和智能化的新阶段，进而实现几代

焊接人的梦想■用机器来代替人焊接。

1焊接智能化技术的学科范畴

本文关于焊接智能化技术的提法含义如下：利用机器

摹拟和实现人的智能行为实施焊接工艺创造的技术。就

实现技术而言，焊接智能化技术包括采用智能化途径进

行焊接工艺知识、焊接设备、传感与检测、信息处理、

过程建模、过程控制器、机器人机构、复杂系统集成设

计的实施，可见焊接智能化技术是综合的系统集成技术。

2焊接过程的传感技术

要实现焊接自动化、机器人化及智能化，传感技术是

关键环节之一c焊接过程的传感，是实现焊接过程质量

控制的。焊接传感器按其使用目的可分为测量和检测操

作环境、检测和监控焊接过程两大类。在传感原理方面，

主要分为声学、力学、电弧、光学传感等。

2.1焊接区直接视觉信息传感

直接视觉传感在焊接中的应用包括离线确定被焊工

件的位置；在线补偿由于固定精度、机器人各部份的容

差、焊接过程中的焊件变形引起的焊接路径偏差；焊接

过程控制中的焊接接头和熔池几何形状的实时传感；熔

滴过渡形式的监测等。

(1)利用辅助光源的主动式视觉检测方法。

(2)无辅助光源的被动式直接视觉传感。

2.2脉冲GTAW焊熔池正反面视觉图象同时同幅传感

系统

对熔池正反两面视觉图象进行同时同幅传感，经过图

象处理提取出熔池正反两面的特征信息。实现对焊缝的

熔透状态和反面焊道稳定成形质量控制的目的。

(1)堆焊熔池正反面同时同幅成像。

(2)填丝脉冲GTAW熔池图象焊接过程中填焊丝

熔池表面凸出和下塌，部份熔透和全熔透状态下的图象。

(3)由熔池图象恢复熔池表面高度。

在填丝脉冲GTAW过程中，为实现熔池形状动态控

制，如熔池反面宽度和正面高度的控制，需要提取出熔

池正面高度参数。根据获得的焊接熔池图象，通常只能

获得关于熔池的二维形状信息。由单目图象恢复物体表

面高度算法-由阴影恢复形状算法获取熔池表面高度的

方法是最新研究方向。

3焊接动态过程的建模

本文以脉冲GTAW熔池动态过程为例探讨焊接过程

的建模问题。

(1)脉冲GTAW熔池几何特征尺寸参数的提取。

(2)脉冲GTAW熔池正面尺寸神经网络动态模型。

(3)脉冲GTAW熔池反面尺寸神经网络动态模型。

4焊接动态过程的智能控制技术

4.1含糊推理与控制在焊接过程中的应用

(1)脉冲GTAW对接过程含糊控制规则的提取。

(2)脉冲GTAW平板堆焊含糊逻辑控制系统与实验。

4.2脉冲GTAW平板堆焊神经元自学习PSD控制

⑴脉冲GTAW单神经元自学习PSD控制系统。

(2)脉冲GTAW平板堆焊神经元自学习PSD控制实

验(略)o

4.3脉冲GTAW对接过程单变量自学习含糊神经网络

控制

(1)脉冲GTAW对接过程自学习含糊神经网络控制

器(FNNC)。

(2)脉冲GTAW对接FNNC闭环控制实验(略)。

4.4脉冲GTAW对接过程双变量智能控制

(1)脉冲GTAW对接过程双变量智能控制器设计。

在单变量含糊神经网络控制器的基础上，加入一个成

形闭环反