Arduino 系列：Arduino Nano 33 IoT 系列 (基于 SAMD21)_25.高级功能：RTOS.docxVIP

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25.高级功能：RTOS

25.1RTOS简介

实时操作系统（Real-TimeOperatingSystem，简称RTOS）是一种操作系统，专门设计用于管理和调度多个实时任务。在嵌入式系统中，RTOS可以帮助开发人员更有效地管理资源，确保关键任务在规定的时间内完成。与传统的单任务系统不同，RTOS支持多任务并发执行，提供更高级的任务管理功能，如任务优先级、任务间通信和同步机制。

在ArduinoNano33IoT中，可以使用FreeRTOS来实现这些高级功能。FreeRTOS是一个轻量级的实时操作系统，广泛应用于各种嵌入式系统中。它提供了丰富的API，可以方便地创建、管理任务，以及实现任务间的通信和同步。

25.2FreeRTOS在ArduinoNano33IoT中的应用

ArduinoNano33IoT基于SAMD21微控制器，该微控制器支持FreeRTOS。FreeRTOS通过Arduino库的形式集成到了ArduinoIDE中，开发人员可以直接使用这些库来实现多任务调度和任务间通信。

25.2.1安装FreeRTOS库

在ArduinoIDE中安装FreeRTOS库非常简单。请按照以下步骤操作：

打开ArduinoIDE。

进入工具-库管理。

在搜索框中输入“FreeRTOS”。

选择“FreeRTOS”库并安装。

安装完成后，您可以在项目中包含FreeRTOS库，并使用其提供的API来创建和管理任务。

25.2.2创建任务

FreeRTOS中最基本的操作是创建任务。任务是一个独立的执行单元，可以并发运行。创建任务的步骤如下：

包含FreeRTOS头文件。

定义任务函数。

使用xTaskCreate函数创建任务。

下面是一个简单的示例，创建两个任务，分别闪烁不同的LED。

#includeArduino.h

#includeFreeRTOS.h

#includetask.h

//定义LED引脚

constintled1=LED_BUILTIN;

constintled2=5;

//定义任务函数

voidTask1(void*parameter){

for(;;){

digitalWrite(led1,HIGH);

vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);//延迟500ms

digitalWrite(led1,LOW);

vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);//延迟500ms

}

}

voidTask2(void*parameter){

for(;;){

digitalWrite(led2,HIGH);

vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);//延迟1000ms

digitalWrite(led2,LOW);

vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);//延迟1000ms

}

}

voidsetup(){

//初始化引脚

pinMode(led1,OUTPUT);

pinMode(led2,OUTPUT);

//创建任务

xTaskCreate(Task1,Task1,128,NULL,1,NULL);

xTaskCreate(Task2,Task2,128,NULL,1,NULL);

//启动调度器

vTaskStartScheduler();

}

voidloop(){

//任务调度由FreeRTOS管理，loop函数不会执行

}

在这个示例中，Task1和Task2分别闪烁不同的LED。xTaskCreate函数用于创建任务，参数包括任务函数、任务名称、任务堆栈大小、任务参数、任务优先级和任务句柄。vTaskStartScheduler函数用于启动FreeRTOS调度器，使任务开始执行。

25.2.3任务优先级

FreeRTOS支持任务优先级，优先级高的任务会优先执行。任务优先级的范围从0（最低）到configMAX_PRIORITIES-1（最高）。可以通过xTaskCreate函数的第五个参数设置任务的优先级。

下面是一个示例，创建三个任务，分别设置不同的优先级，观察优先级对任务执行顺序的影响。

#includeArduino.h

#includeFreeRT