模拟式调节器.pptVIP

图示运算电路的实际比例系数为：KP’=KPF实际再调时间为：TI’=TIF实际预调时间为：TD’=TD/FF表示PID运算电路实际的整定参数KP’，TI’和TD’之间互相干扰的程度。当F=1，KP’，TI’和TD’三个参数在调整时无相互影响。当F≠1，且与TI，TD有关，调整TI将引起F变化，也就使TD’和KP’变化；调整TD也会引起F变化，从而使TI’和KP’随之变化。F越大，互相影响越严重。考虑实际PID调节器积分和微分作用的饱和特性，阶跃响应曲线如下图所示。第31页，共83页，星期日，2025年，2月5日第32页，共83页，星期日，2025年，2月5日2.省去P放大器的PID运算电路如下图所示，将比例放大器与PD合并，信号只经过一次反向，因此VO和Vi极性相反。DDZ-Ш型调节器的PID运算电路就是这种结构。第33页，共83页，星期日，2025年，2月5日由PD和PI串联得到的PID运算电路优点是可以是测量值微分先行的调节器，测量值经过微分后再与给定值比较，差值送入积分电路。由于给定值不经过微分，在改变给定时，调节器输出不会发生大的突变，避免给定值对系统大扰动。串联构成的运算电路的另一个优点是F较小。缺点是各级误差积累放大，为保证整机精度，对各部分电路的精度要求较高。第34页，共83页，星期日，2025年，2月5日（二）由P，I和D并联组成的PID运算电路其原理电路如图所示，由P，I和D三个运算电路并联连接，然后由加法器把他们的输出相加（即V0=V01+V02+V03），构成PID电路。第35页，共83页，星期日，2025年，2月5日这种方式的特点：①避免级间误差的积累放大，对保证整机精度有利；②可消除参数TI，TD变化对整机实际整定参数（KP’，TD’，TI’）的影响；③由于比例级与积分，微分电路并联，KP变化将使实际预调时间TD/KP和再调时间KPTI发生变化，即KP对TD’，TI’有影响。第36页，共83页，星期日，2025年，2月5日（三）串联并联混合式PID运算电路为了消除PID参数之间的相互干扰，可采用串联并联混合电路，如下图所示，PI和D并联后再与变比例级串联，其框图如下图所示。第37页，共83页，星期日，2025年，2月5日§4.2基型PID调节器PID，PI，PD和P调节器的组成基本相同，它们之间只是运算电路部分不同，其中PID调节器是最完善的调节器。PID调节器的组成原理其框图如下图所示，由图可看出，调节器主要由输入电路，运算电路和输出电路以及附加电路组成。第38页，共83页，星期日，2025年，2月5日第39页，共83页，星期日，2025年，2月5日二.DDZ-Ш型调节器的原理和特性它由集成运放芯片代替晶体管分立元件，使它相对于DDZ-Ⅱ型具有许多明显的优点：①提高了调节器的性能指标；②采用集成电路，大大提高了可靠性，降低了功耗；③有软（积分）硬（比例）两种手动操作方式；④易于功能扩展。主要技术指标：①输入，输出，给定信号范围；②PID参数整定范围；③精度（保持，跟踪，温度误差等）；④电源电压和负载阻抗。第40页，共83页，星期日，2025年，2月5日（一）工作原理Ⅰ.概貌基型全刻度指示调节器原理图如下图所示。主要由6个运放电路为核心，主电路IC1~IC4，指示电路IC5和IC6。第41页，共83页，星期日，2025年，2月5日第42页，共83页，星期日，2025年，2月5日Ⅱ.电学分析1.输入电路它是一个(偏差)差动输入电平迁移电路，它将以0V为基准的1~5VDC测量信号与1~5V给定信号进行比较，将偏差信号放大2倍，以10V为基准电压，送PD电路。其原理如图所示。第43页，共83页，星期日，2025年，2月5日由于DDZ-Ш电动单元组合仪表采用24VDC集中供电，使电源回路和信号回路共线，在导线上产生附加电压引起误差，为此采用差动输入电路来消除它的影响，如下图所示。第44页，共83页，星期日，2025年，2月5日输入信号Vi，VR与输出信号V01的关系分析：设R1=R2=R3=R4=R5=R6=R；忽略Rcm1，Rcm2，只考虑Vcm1和Vcm2的影响；开关S7置于正作用位置；IC1为理想运放，它的输入阻抗为ri=∝,K0=∝，输出阻抗为r0=0VF同样可以求出