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大负载SCARA并联机器人刚度建模与性能评估研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

大负载SCARA并联机器人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1并联机器人基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2SCARA并联机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3大负载SCARA并联机器人设计参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4关键部件选型与特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

大负载SCARA并联机器人刚度模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1刚度定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2机器人刚度建模方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3基于虚拟功原理的刚度建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.4关节刚度与连杆刚度的分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.5负载影响下的刚度模型修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.6刚度模型的数学表达与求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

大负载SCARA并联机器人性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3仿真平台搭建与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.4静态刚度仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.5动态刚度仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.6仿真结果与理论模型的对比验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

大负载SCARA并联机器人实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.1实验平台搭建与设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.2实验方案设计与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.3静态刚度实验与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.4动态刚度实验与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.5实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

大负载SCARA并联机器人刚度性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.1刚度性能评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2基于实验数据的刚度性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.3基于仿真结果的刚度性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.4不同工况下的刚度性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.5提高机器人刚度的方法探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

7.2研究创新点与