控制工程基础第三章时间特性分析法.pptVIP

上式表明，最大百分比超调量Mp%只是阻尼比的函数，而与无阻尼自然频率?n无关，?越小，Mp%越大，当?=0时，Mp%=100%，而当增大到?=1时，Mp%=0。所以因此（3-36）第62页，共112页，星期日，2025年，2月5日Mp%与?的关系常以曲线形式给出，见图3-14。第63页，共112页，星期日，2025年，2月5日4.调整时间ts为确定调整时间ts简单起见,常用二阶系统单位阶跃响应的包络线代替响应曲线。如图3-15所示。第64页，共112页，星期日，2025年，2月5日曲线是该阶跃响应的包络线。包络线的时间常数为。瞬态响应的衰减速度，取决于时间常数的数值。若响应曲线进入到稳态值的±5%的范围时，由图3-15可得第65页，共112页，星期日，2025年，2月5日解出?nts，即为当?较小时，由上式得（3-37）如果响应曲线进入到稳态值的±2%的范围里，用同样方法，可导出(3-38)由此可见，??n大，ts就小；当?n一定时，ts与?成反比。这与tp、tr和?的关系正好相反。通常值是根据最大百分比超调量Mp%来确定，所以调整时间ts可以根据无阻尼自然频率?n来确定。这样，在不改变最大百分比超调量Mp%的情况下，通过调整无阻尼自然频率?n，可以改变瞬态响应的时间。第66页，共112页，星期日，2025年，2月5日5.振荡周期Td及振荡次数N或而振荡次数为当时第67页，共112页，星期日，2025年，2月5日将二阶系统的特征参量?、?n与瞬态响应各项指标间的关系归纳如下：(1)二阶系统的瞬态响应特性由系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n共同决定，欲使二阶系统具有满意的瞬态响应性能指标，必须综合考虑?和?n的影响，选取合适的?和?n。当时由上述分析计算可知，影响单位阶跃响应各项性能指标的是二阶系统的阻尼比?和无阻尼自然频率?n这两个重要参数。第68页，共112页，星期日，2025年，2月5日(2)若保持?不变而增大?n，对超调量Mp无影响，可以减小峰值时间tp、延迟时间td和调整时间ts，既可以提高系统的快速性。所以增大系统的无阻尼自然频率?n对提高系统性能是有利的。(3)若保持?n不变而增大?值，则会使最大百分比超调量Mp%减小，增加相对稳定性，减弱系统的振荡性能。在?0.7时，随着?的增大，Mp%减小；而在?0.7时，随着?的增大，tr、ts均增大。系统的快速性变差。(4)综合考虑系统的相对稳定性和快速性，通常取?=0.4~0.8，这时系统的最大百分比超调量Mp%在25%到2.5%之间。若?0.4，系统超调严重，相对稳定性差；若?0.8，则系统反应迟钝，灵敏性差。当?=0.707时，超调量Mp%和调整时间均ts较小，故称?=0.707为最佳阻尼比。第69页，共112页，星期日，2025年，2月5日例3-4某一位置随动系统的方块图如图3-16，当输入为单位阶跃信号时，试计算k=200时的性能指标，当k减小到13.5或增大到1500时,对系统有什么影响。解：系统的闭环传递函数为第70页，共112页，星期日，2025年，2月5日由上式第71页，共112页，星期日，2025年，2月5日当k=1500时,k=13.5时，按上面同样的方法计算,其性能指标如表3-4所示。第72页，共112页，星期日，2025年，2月5日表3-4k值改变时，二阶位置随动系统性能指标K???ntrtpMp%ts13.52.18.22--01.452000.54531.60.0820.1213%0.17415000.286.20.0200.03752.7%0.174第73页，共112页，星期日，2025年，2月5日不同k值时的单位阶跃响应曲线如图3-17第74页，共112页，星期日，2025年，2月5日例3-5设单位反馈闭环二阶系统的单位阶跃响应曲线如图3-18。试确定其开环传递函数。第75页，共112页，星期日，2025年，2月5日查阅图3-14Mp%与?关系曲线，可得解：由图3-18可见由（3-35）式第76页，共112页，星期日，2025年，2月5日因为，系统的闭环传递函数为单位反馈时的开环传递函数为第77页，共112页，星期日，2025年，2月5日例3-6如图3-19(a)所示的一个机械振动系统。当有2N的阶跃输入力作用于系统时，系统中的质量块m按图3