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耕种机虚拟样机精密单体播深和排种仿真研究

0引言

播种技术严重影响着粮食的产量。在我国，已有近50年精密播种技术的

发展历史。精密播种机在20世纪60年代中期就已经出现，但是由于技

术方面不够完善及农艺要求方面还存在一些问题，在进行精密播种试点时

没有达到较好的效果，最终没有实现有效的推广。近几年，农业得到了国

家基金的大力扶持，播种技术不断进步，加快了精播技术的发展步伐。精

密播种技术指的是按照科学的计算和农艺要求，通过播种预定数量的种子

在预测的土壤位置上，要求播种的穴距、穴粒数、播种深度等精确，并保

证精确行距均。通过以往的实验数据可以得出:精密播种技术大大提高了

增产率，相比普通播种增产量达到了6%～25%。

精密播种技术已成功应用于多种作物的种植，是农业增产、增收和降低粮

食生产成本的重要措施之一。为了进一步提高耕种机的播深控制精度和排

种精度，本文结合排种器排种和播种机耕种的力学原理，设计了排种速度

和播深位移的模糊控制优化算法，并采用UG和ADMAS联合仿真的方法

对优化效果进行验证，大大提高了播种机优化设计的效率。

1耕种机虚拟样机仿真模拟原理

近几年，精密播种机的研究有了新的发展方向，通过计算机虚拟样机技术

对播种机部件和整机进行模拟仿真实验取得了较好的效果，提高了播种机

的设计效率及准确性。目前，在研究播种机过程中，通过应用Pro/E、UG

等三维设计软件对零部件进行参数化设计，仔细检验整机装配，使得产品

在系列化设计方面有了更大的进步。同时，应用多种专业的分析软件(如

有限元分析软件ANSYS、机械系统动力学分析软件ADAMS等)进行动力

学、力学、机构运动学仿真分析，使精密播种机在稳定性、通用性、可靠

性方面有了很大程度的改善，进一步推动了播种机械在我国的发展。

图1为精密播种机的示意图。多数播种机都采用了平行四杆仿形机构，

在播种的单体上设计了精密的播深调整装置，可以准确地调整和指示播

深，保证了播种深度的一致性。

图2为播种机优化设计仿真过程示意图。首先根据播种机的力学原理设

计播深和排种速度的数学模型，利用模糊控制原理控制排种速度和播深的

误差，使用UG软件建立精密播种机的虚拟样机，采用ADMAS软件对排

种和播深进行仿真模拟;然后，通过联合仿真输出优化结果，将最终优化

结果导入到数据库中，方便后续设计数据的直接调用。

2控制算法设计

在排种的初始阶段，大量的种子会涌进排种器内，以进入的种子为研究对

象，将位置角度记做θ，种子受力主要有重力mg、离心力mω2r、

分种勺面的静摩擦力FN和隔板间的滑动摩擦力F，如图3所示。

3仿真模拟分析

为了验证所设计的播深和排种精密控制算法的有效性和可靠性，本次研究

采用数值仿真模拟的形式对播深和排种精度进行计算，得到播深的合格率

和排种的精度。首先利用UG软件建立耕种机虚拟样机排种器的各个零部

件，在虚拟装配时采用自底向上的装配方法，将所有零件装配到一起，完

成精密排种器的虚拟装配，如图4所示。

工作时，打开UG软件，进入装配模式，依次调入所有的零件，并按照各

零件间的相对位置和约束关系，对排种器进行组装;组装完成后，可以通

过AD-MAS软件对结构进行动力学分析。各变量的优化设计如图5所

示。

为了实现排种精度的优化控制，需要在ADAMS软件中使用模糊控制算法

对变量进行优化。优化的函数为测量的目标函数“FUNCTION_MEA_1”的最

大值，优化的设计变量为“DV_1”、“DV_2”、“DV_3”，目标函数为最

大值。

如图6所示，完成所有的设置后，敲定窗口的“Start”键，这时软件将

会对装置进行最优化的计算分析。通过计算，可以得到排种器最佳优化参

数。其中，装置垂直倾角为26．5°，倾角为9．9°，转动的角速度为

8．8rad/s。

如图7所示，为了实现播深精度的优化控制，在ADAMS环境下建立了简

化的平行四杆式播种单体仿真模型，通过参数化设计改变仿形机构中关键

部件的结构尺寸，进行模型的快速修改和仿真。通过优化，得到了如图8

所示的播深变化曲线。

由图8可以看出:通过优化后，播深在短时间内便可以达到需要的耕种深

度，而且播深控制的稳定性较好，播深的控制精度较高。

在排种精度控制优化前后，通过的10次仿真模拟，得到了排种准确率的

分析结果，如表1所示。由表1可以看出:优化后排种的准确率要明显

高于优化前，且优化后排种准确率的变异系数也明显比优化