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MATLAB机器人仿真程序
附录
MATLAB机器人工具箱仿真程序：
1)运动学仿真模型程序(Rob1m)
0
L1=link([pi/215000])
L2=link([057000])
L3=link([pi/213000])
L4=link([—pi/200640])
L5=link([pi/2000])
L6=link([00095])
r二robot({L1L2L3L4L5L6})
,
r.name=M0T0MAN-UP6%模型的名称
))drivebot(r)
2)正运动学仿真程序(Rob2om)
L1=link([pi/215000])
L2=link([057000])
L3=link([pi/213000])
L4=link([-pi/200640])
L5=link([pi/2000])
L6=link([00095])
r=robot({L1L2L3L4L5L6})
r.name=M0T0MAN-UP6
t=[0:0.01:10]；%产生时间向量
qA=[0000001；%机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2—pi/30pi/6pi/3pi/2];%机械手终止关节角度
figure「Name,up6机器人正运动学仿真演示，)；％给仿真图像命名
q=jtraj(qA,qAB,t)；培生成关节运动轨迹
T=fkine(r,q)；%正向运动学仿真函数
plot(r,q)；%生成机器人的运动
figure。Name,up6机器人末端位移图’)
subplot(3,1,1);
plot(t,squeeze(T(1,4,:)));
xIabeI(Time(s));
1
yIabe1(X(m))；
subplot(3,1,2)；
plot(t,squeeze(T(2,4,:)));
xIabeI(Time(s));
yIabeI(Y(m));
subpIot(3,1,3)；
plot(ts
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