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多传感器融合技术在无人驾驶环境感知中的应用及优化研究

目录

多传感器融合技术在无人驾驶环境感知中的应用及优化研究（1）．．4

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

多传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1多传感器融合技术的定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2多传感器融合技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3多传感器融合技术在无人驾驶中的应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．12

多传感器融合技术在无人驾驶环境感知中的具体应用．．．．．．．．．13

3.1激光雷达环境感知应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2摄像头环境感知应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3雷达与环境感知应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.4超声波传感器环境感知应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

多传感器融合技术在无人驾驶环境感知中的优化策略．．．．．．．．．21

4.1数据预处理与特征提取优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2融合算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3实时性能优化措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.4系统鲁棒性增强策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1实验环境搭建与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3实验结果展示与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.4实验总结与启示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.2存在问题与挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

多传感器融合技术在无人驾驶环境感知中的应用及优化研究（2）．42

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

二、无人驾驶环境感知技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

无人驾驶环境感知技术定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

无人驾驶环境感知技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

无人驾驶环境感知技术的主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.1传感器类型及其特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.2数据处理与分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

三、多传感器融合技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

多传感器融合技术定义