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148JournalofMechanicalTransmission2022年第46卷第4期

文章编号：1004-2539（2022）04-0148-06DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.04.021

面向码垛应用的变胞机构设计与尺度分析

陈辉庆

（桂林理工大学机械与控制工程学院，广西桂林541004）

摘要针对单一重复和多样的码垛工作任务，设计了一种能实现多自由度构态和1自由度构态

运动的变胞码垛机器人机构，该机构可由多自由度构态调整为1自由度构态，通过1自由度构态实现

工作空间内任意两点的移动。将机构分为本质支链和支撑支链，提出了对该机构进行尺度计算的方

法。首先，针对工作空间对本质支链进行尺度优化，得到该支链的尺度参数；再根据1自由度构态

将实现工作空间任意两个固定点的移动条件和构件尺度范围作为约束条件，计算得出支撑支链的尺

度参数。进行了算例分析，得到该机构合理的构型及其尺度参数。研究工作为基于实际应用的变胞

机构尺度分析提供了参考。

关键词变胞机构码垛应用机构设计尺度分析运动学分析

DesignandDimensionalAnalysisofaMetamorphicMechanismforPalletizingApplication

ChenHuiqing

（CollegeofMechanicalandControlEngineering，GuilinUniversityofTechnology，Guilin541004，China）

AbstractAmetamorphicpalletizingrobotmechanismwithmultidegreeoffreedom（DOF）configuration

andsingle-DOFconfigurationisdesignedforrepetitiveanddiversepalletizing.Themechanismisadjustedfrom

multi-DOFconfigurationtosingle-DOFconfiguration，andthemovementofanytwopointsintheworkspaceis

realizedbysingle-DOFconfiguration.Basedonthis，amethodforcalculatingdimensionsofthemechanismis

proposed.Themechanismisdividedintotheessentialandsupportingbranchchains.Firstly，thedimensionsof

theessentialbranchchainareoptimizedaccordingtotheworkspace，andthedimensionalparametersofthis

branchchainareobtained.Secondly，accordingtosingle-DOFconfiguration，themovementofanytwopointsin

theworkspaceanddimensionalrangesoflinksaresetastheconstraintconditions.Thedimensionalparameters

ofthesupportingbranchchainarecalculated.Thereasonableconfigurationanddimensionparametersofthe

mechanismareobtainedthroughtheanalysisoftheexamplestudy.Thisworkprovidesareferenceforthedimen⁃

sionalanalys