机器人智能算法导论课件第10章-基于EKF的机器人定位.pptx

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《机器人智能算法导论》

配套课件

本节简介能力目标：能够推导EKF算法中预测与更新步骤的数学公式。设计基于EKF的机器人定位系统框架并分析其性能。知识目标：掌握机器人定位的基本概念与核心要素(状态、地图、声型)。理解扩展卡尔曼滤波器（EKF）在机器人定位中的数学原理及实现流程。分析运动学模型与传感器观测模型中的不确定性建模方法。

本讲纲要机器人定位的基本概念基于EF的机器人定位的基本框架机器人地图机器人的运动学模型机器人定位的观测模型基于EKF的机器人定位完整算法

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