工业机器人离线编程与仿真教学课件任务2 创建工业机器人系统与手动操作.pptxVIP

创建工业机器人系统与手动操作工业机器人离线编程与仿真

在RobotStudio中放置好导入的模型后，一个工业机器人基本的工作站就创建完成了，接下来就要为工作站创建系统，使它具备电气的特性来完成相关的仿真操作，否则法对工业机器人工作站进行手动操作和仿真运动。任务2创建工业机器人系统与手动操作本任务介绍创建工业机器人系统与手动操作方法，使用户能够正确创建工业机器人系统，掌握工业机器人的手动操作和精确手动操作方法，掌握关节运动、线性运动、重定位的操作方法。【任务描述】

2.2.1创建虚拟机器人系统1.创建虚拟机器人系统的基本方法工业机器人系统是机器人编程、运动的基础，在完成布局以后，要为机器人加载系统，建立虚拟控制器，使其具有电气特性来完成相关的仿真工作。任务2创建工业机器人系统与手动操作创建虚拟机器人的方法主要有以下三种：【从布局】根据已有布局创建系统。【新建系统】创建新系统并添加到工作站。【已有系统】添加现有系统到工作站。

（1）在“基本”功能选项卡中，单击“机器人系统”选项，选择‘“从布局...”，如图2-29所示。2.创建虚拟机器人系统在本节中，选择第一种方法创建虚拟机器人系统，具体方法如下：不同的虚拟仿真任务中，用户需要根据任务要求和作业环境，选择合适的工业机器人模型进行导入，具体方法如下：图2-29

图2-30（2）在“从布局创建系统”对话框中，设置所创建系统的名称和保存路径。需要注意的是，如果安装了不同版本的系统，则需要在此选择相应版本的RobotWare，如图2-30所示。

图2-31（3）系统名称和保存路径设置完成后，单击“下一个”按钮，再单击“选择系统的机械装置”，选择所创建的机械装置“IRB2600_12_165_C_01”，然后单击“下一个”按钮，如图2-31所示。

图2-32（4）在“系统选项”中配置系统参数，如图2-32所示，单击“选项...”按键，

图2-33在弹出的“更改选项”对话框中根据需求进行相应的设置（如语言、驱动模式等），如图2-33所示。设置完成后单击“确定”按钮，单后单击“完成”按钮即可完成虚拟机器人系统的创建。

图2-34工业机器人虚拟系统创建完成且启动后，在状态栏右下角可以观察到控制器状态为绿色，则表明系统的穿件完成并启动运行，如图2-34所示。

2.2.2工业机器人手动操作1.手动关节在工作站中所使用的工业机器人型号是IRB2600，该机型拥有6个自由度。在手动关节运动模式下，可以独立操纵每个轴。任务2创建工业机器人系统与手动操作在RobotStudio中，需要手动操作机器人运动到合适的位置，然后进行编程和相关的设置，工业机器人手动操作方法有手动关节、手动线性、手动重定位三种运动模式，这三种模式也称为直接拖动控制方式。相关的操作在“基本”功能选项卡Freehand中有快捷图标按钮。

首先选择“基本”功能选项卡的Freehand中的“手动关节”按钮，然后选择要运动的机器人轴，拖动鼠标即可手动操作机器人相应的关节使其移动，如图2-35所示。图2-35按住ALT键同时拖拽机器人关节，机器人每次移动10度。按住F键同时拖拽机器人关节，机器人每次移动0.1度。?

图2-36手动操作轴1~2做关节运动，如图2-36、2-37所示。轴3~6的手动关节运动，读者可以按照上述方法自行练习。图2-37

2.手动线性RobotStudio提供线性运动模式。在机器人线性运动之前要先设置好相关的参数，再选择“基本”功能选项卡的Freehand中的“手动线性”按钮，拖动机器人末端工具处的坐标箭头分别沿着X、Y、Z坐标轴移动，完成机器人的手动线性运动，操作过程如图2-38~2-39所示。手动关节运动是对机器人的关节轴进行独立操作，机器人末端工具的运动轨迹不一定是直线轨迹。但是在实际的操作调整中，经常需要机器人末端工具沿某条直线进行运动。

图2-38沿Y轴手动线性运动手动线性运动与手动关节运动时机器人末端工具的运动轨迹是不同的，此时机器人末端轨迹是直线。图2-39沿Z轴手动线性运动

3.手动重定位机器人重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕工具坐标系旋转的运动，也可以理解为机器绕机器人工具TCP点做姿态调整的运动。

在机器人重定位之前要设置好相关参数，然后选择“基本”功能选项卡的Freehand中的“手动重定位”按钮，拖动机器人末端工具处的坐标箭头分别绕X、Y、Z轴移动，完成机器人的手动重定位调整，操作过程如图2-41~2-44所示。图2-41选择“手动重定位”运动图2-42绕X轴手动重定位运动

图2-43绕Y轴手动重定位运动对于手动线性、手动重定位坐标系的设置，可以根据需要设为不同的参考坐标系（大地坐标系、当地、UCS、当前工件坐标、当前工具坐标等），读者可以