工业机器人离线编程与仿真教学课件任务4 创建机器人工具.pptxVIP

设定工具本地原点工业机器人离线编程与仿真

在构建工业机器人工作时，工业机器人法兰盘末端会安装用户组定义的工具，我们希望的是用户能够像RobotStudio模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到工业机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的仿真误差。任务4创建机器人工具本任务将介绍如何创建一个机器人工具，从导入机器人工具模型到设定工具的本地原点、创建工具坐标系，到最后创建工具，逐步介绍，循序渐进，清楚地认识到机器人工具的创建过程。【任务描述】

（2）在“基本”功能选项卡中，选择“ABB模型库”导入“IRB2600_12_165_C_01”机器人模型，如图3-67所示。图3-67（1）新建一个空工作站并保存为GongJu。3.4.1设定工具本地原点任务4创建机器人工具

在“基本”功能选项卡中，单击“导入几何体”，选择“浏览几何体”，找到要导入的模型MyNewTool，单击“打开按钮”，完成模型的导入，如图3-68、3-69所示。3.导入几何体图3-68图3-69

为了便于观察和处理，需要将机器人模型取消“可见”。在布局栏中，右键单击“IRB2600_12_165_C_01”，取消勾选“可见”，如图3-70所示。4.取消机器人“可见”图3-70

取消工业机器人“可见”后，可以看到工具UserTool已经在视图栏中，如图3-71所示。5.查看导入工具图3-71

主点、X轴、Y轴上的分别按照图3-72标注进行选择，到点按照图中的参数进行设置，“主点-到”为“0,0,0”，“X轴上的点-到”为“100,0,0”，“Y轴上的点-到”为“0,100,0”，单击“应用”按钮，放置完成，如图2-73所示。6.调整工具模型UserTool的位置图3-72图3-73【1】三点法调整工具模型UserTool，将其法兰盘所在平面与XY平面重合。

【2】用鼠标右键单击工具模型UserTool，选择“位置”下拉菜单中的“旋转”，将工具模型UserTool绕Y轴旋转180°，然后单击“应用”按钮完成“旋转”，如图3-74所示。图3-74

单击Freehand中的“移动”菜单，选中，拖动Z轴坐标向正方形移动一段距离，如图3-75所示。图3-75【3】为了便于观察和设定本地原点，将工具模型UserTool沿着Z轴向上移动一段距离。

用鼠标右键单击工具模型UserTool，选择“修改”中的“设定本地原点”，捕捉法兰盘中心点位置作为本地原点的位置，“方向”设为“180,0,0”，然后单击“应用”按钮，如图3-76所示。图3-76【4】设定工具模型UserTool法兰盘本地原点。

用鼠标右键单击工具模型UserTool，选择“位置”中的“设定位置”，“位置”设为“0,0,0”，“方向”设为“0,0,0”，然后单击“应用”按钮，如图3-77所示。图3-77【5】设定工具模型UserTool位置使其本地坐标系与工业机器人法兰盘坐标系Tool0重合。

设定工具坐标系框架工业机器人离线编程与仿真

3.4.2设定工具坐标系框架在“基本”功能选项卡中，单击“框架”，选择“创建框架”，捕捉工具模型UserTool末端圆心作为框架的位置，“方向”设为“0，0，0”,然后单击“创建”按钮，如图3-78所示。图3-78任务4创建机器人工具（1）工具模型的本地坐标系设定完成后，可以在工具末端创建工具坐标系。

而上一步创建的框架中Z轴并不垂直于工具末端表面，因此，还需要对框架进行调整，如图3-79所示。图3-79（2）一般期望生成的坐标系框架Z轴与工具末端表面垂直。

（3）在布局栏中，用鼠标右键单击“框架1”，选择“设定为表面的法线方向”，选择“选择表面”，单击“表面或部分”输入框，捕捉工具模型UserTool末端表面，然后单击“应用”按钮，如图3-80所示。在RobotStudio中的坐标系，蓝色表示Z轴方向，绿色表示Y轴正方形，红色表示X轴正方向，通过上述步骤可以看出，通过调整，工具坐标系Z轴已经垂直于工具末端表面。此时便完成了“框架1”Z轴方向的设定，至于其X轴和Y轴的朝向，一般采用默认的方向即可。图3-80

在实际应用过程中，工具坐标系原点一般与工具末端有一点的间距，例如焊枪中的焊丝深处的距离，或者激光切割枪、涂胶枪需要与待加工工件保持适当的距离，因此，本任务中只需要将工具坐标系框架沿其Z轴正方向移动一段距离就能够满足实际需求。实际应用

（4）在布局栏中，用鼠标右键单击“框架1”，选择“设定位置”，“位置”设为“0,0,2”,“方向”设为“0,0,0”，然后单击“应用”按钮，如图3-81所示。图3-79

创建机器人使用工具工业机器人离线编程与仿真

（1）在“建模”功能选项卡中，单击“创建工具”，选择“使用已有部件User