线性系统的根轨迹分析法.ppt

在例4-7中，由规则五求出的极值方程的解有两个，即d1=-0.42和d2=-1.58，对于例4-7的负反馈系统，d1是根轨迹与实轴交点的合理值，因为它是实轴上根轨迹上的一点；d2不在实轴的根轨迹上，故在例4-7中被舍去。这种情况在本例中正好相反，由于是正反馈系统，实轴上的根轨迹改变了，d2=-1.58在实轴的根轨迹上，它是根轨迹与实轴交点（分离点）的合理值，而d1=-0.42不在实轴的根轨迹上，应舍去。由此可见，虽然规则五没有改变，但在确定分离点时，应考虑规则三变化的影响。第62页，共102页，星期日，2025年，2月5日本例无共轭复数开环零、极点，不存在起始角和终止角问题，根轨迹与虚轴也无交点。本例的根轨迹如图4-16所示。由图4-16可看出，三条根轨迹中，有一条从起点到终点全部位于S平面右半部，这就意味着无论Kr为何值，系统都存在S平面右半部的闭环极点，该正反馈系统总是不稳定的。而有相同开环传递函数的负反馈系统(例4-7，图4-1l)，它的临界根轨迹增益Krc=6，即当Krc6时系统是不稳定的，当Krc6时系统是稳定的。第63页，共102页，星期日，2025年，2月5日图4-16正反馈系统的根轨迹第64页，共102页，星期日，2025年，2月5日三非最小相位系统的根轨迹所谓非最小相位系统，是指那些在S平面右半部有开环极点和（或)开环零点的控制系统。所有开环零点和极点都位于S平面左半部的系统叫最小相位系统。本章前面介绍的示例都是最小相位系统。非最小相位系统一词源于对系统频率特性的描述，即在正弦信号的作用下，具有相同幅频特性的系统（或环节），最小相位系统的相位移最小，而非最小相位系统的相位移大于最小相位系统的相位移。该非最小相位系统除了有位于s平面右半部的开环零、极点外，其绘制根轨迹的规则和步骤与最小相位系统完全相同。需要指出的是，如果非最小相位系统是正反馈系统，在绘制根轨迹时应遵循前面介绍的0°相角条件第65页，共102页，星期日，2025年，2月5日图4-17非最小相位系统的根轨迹第66页，共102页，星期日，2025年，2月5日4.4线性系统的根轨迹分析法自动控制系统的稳定性，由它的闭环极点唯一确定，其动态性能与系统的闭环极点和零点在S平面上的分布有关。因此确定控制系统闭环极点和零点在S平面上的分布，特别是从已知的开环零、极点的分布确定闭环零、极点的分布，是对控制系统进行分析必须首先要解决的问题。解决的方法之一，是第三章介绍的解析法，即求出系统特征方程的根。解析法虽然比较精确，但对四阶以上的高阶系统是很困难的。第67页，共102页，星期日，2025年，2月5日根轨迹法是解决上述问题的另一途径，它是在已知系统的开环传递函数零、极点分布的基础上，研究某—个和某些参数的变化对系统闭环极点分布的影响的一种图解方法。由于根轨迹图直观、完整地反映系统特征方程的根在S平面上分布的大致情况，通过一些简单的作图和计算，就可以看到系统参数的变化对系统闭环极点的影响趋势。这对分析研究控制系统的性能和提出改善系统性能的合理途径都具有重要意义。下面通过示例简要介绍用根轨迹分析控制系统的方法。第68页，共102页，星期日，2025年，2月5日例4-13已知单位反馈系统的开环传递函数为

试根据系统的根轨迹分析系统的稳定性和计算闭环主导极点具有阻尼比?=0.5时系统的动态性能指标。解⑴先根据系统的开环传递函数和绘制根轨迹的基本规则绘制出系统的根轨迹图。系统的特征方程是或第69页，共102页，星期日，2025年，2月5日由规则一、二知该系统有四条连续且对称于实轴的根轨迹，起点分别是系统的四个开环极点，即P1=0，P2=－1，P3=－2，P4=－3；且四条根轨迹都趋向无穷远处。由规则三知实轴上的根轨迹是由0至-1线段和由-2至-3线段。由规则四可求出四条渐近线与实轴的交点为-1.5，它们与实轴正方向的夹角分别是?45o和?135o。由规则六可求出根轨迹与实轴的两个交点（分离点）分别为d1=-0.38，d2=－2.62。第70页，共102页，星期日，2025年，2月5日由劳斯判据求根轨迹与虚轴的交点，先根据特征方程列出劳斯表S4111Kr