桌面级机械臂颜色分拣系统设计与实现.pdfVIP

桌面级机械臂颜色分拣系统

⼀、⼀、

通过计算机获取相机相关信息并控制机械臂抓取色块。

二、二、

1。相机标定

获取相机内参并测量世界坐标系和机械臂基座坐标系以及机械臂

末端坐标系的关系。

2。完成图像像素的计算

通过OPENCV来获取色块位置。

3。实现机械臂分拣操作

将色块位置信息转化为机械臂移动参数后通过dobot

api控制机械臂移动以完成分拣。

三、（包括流程图）

总体流程图：

1。使用USB_CAM打开USB单目相机

直接从git获取源码即可，通过roslaunchusb_camusb_cam-test.launch打开

gitclone

2.相机内参标定

通过rosruncamera_calibrationcameracalibrator.py--size8x6--square0.0237

image:=/usb_cam/image_rawcamera:=/usb_cam打开测试程序然后调整纸张方向

等操作获取本相机的内参，本机文件如图：

后面仅用到前两个参数。

3.物块识别及其像素坐标计算

单独编写模块为sorting并写好msg文件

#includeros/ros.h

#includecv_bridge/cv_bridge.h

#includeimage_transport/image_transport.h

#includesensor_msgs/image_encodings.h

/**********************************OPENCVLIBRARIES*********************

************

**/

#includeopencv2/core/core.hpp

#includeopencv2/imgproc/imgproc.hpp//新式C++风格图像处理函数

#includeopencv2/highgui/highgui.hpp//C++风格的显示、滑动条鼠标及输入输出

相关

直接从git获取源码即可，通过roslaunchusb_cam

usb_cam‑test.launch打开git克隆

‑ros‑drivers/usb_cam

2。相机内参标定

通过rosruncamera_calibrationcameracalibrator.py‑‑尺寸8x6‑平方

0.0237映像：=/usb_cam/image_rawcamera：=/usb_cam打开测试程序

然后调整纸张方向

后面仅用到前两个参数。

3。物块识别及其像素坐标计算

单独编写模块为排序并写好msg文件

#includeros/ros.h

__

#includecv桥/cvbridge.h

__

#includeimagetranspert/imagetransport.h

__

#include传感器msgs/imageencodings.h

/************************************************************************************************************

**