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触感舒适度：通过与口袋机器人互动降低心率

MortenRoedFrederiksen,KasperStoy,andMajaMatarić

我们设计并制造了一个掌上机器人“AffectaPoc-

Abstract—被诊断为焦虑障碍的儿童会被教授一系列策ket”，它与用户玩一个简单的触觉游戏（见图1）。该

略以应对高度焦虑的情况。诸如深呼吸和重复咒语等技巧经常

机器人具有3D打印的外壳和四个按钮（每侧各一个，

被使用，因为它们已知具有镇静效果并能降低心率。尽管这些

策略通常有效，但其成功应用依赖于儿童在面对挑战情况之前前面两个），用于记录用户抓握手的触觉输入。用户通

接受过培训。本文探讨了一种口袋大小的陪伴机器人，该机器过抓住机器人来启动触觉游戏，作为回应，机器人生

人旨在提供一种无需事先训练即可使用的放松技巧，并着重考成一个三音符模式，并通过触觉振动无声地将其传达

察了它对用户心率的即时影响。该机器人使用触觉游戏来转移

给用户。游戏由用户通过按压机器人的侧面按钮复制

用户的注意力，从而促进放松。我们进行了两项针对未被诊断

本为焦虑症儿童的研究：一项为期14天的小规模研究，涉及两名节奏模式构成，使得按键的时间与生成的序列相匹配。

8岁儿童；另一项主要研究，则包括18名7至8岁的儿童。两

译项研究均采用被试内设计，并重点测量与机器人触觉互动期间

中以及非使用状态下的心率。研究表明，与机器人互动显著降低

了参与者的心率（p0.01），相比非使用状态下显示出一致的

1

v镇静效果。这些结果表明，触觉陪伴机器人有可能提升放松技

2巧的治疗价值。

7

3I.介绍

4

0.近年来，将机器人整合到治疗环境中已成为医疗

8创新的前沿领域，技术与人文关怀相结合，以满足用

0

5户的心理和生理需求[1]–[4]。机器人的应用场景包括

2

:减轻压力训练机器人[5]、软性治疗机器人[6]以及为

v

i患有注意力缺陷多动障碍症状的学生提供专注支持的

x

r大学学习伙伴[7]等，这些都影响着人类的心理健康。

a

在复杂的环境如治疗课程中，已经引入了作为治疗向

导的机器人，并取得了有希望的结果[8]。大型语言模Fig.1.用于帮助患有焦虑障碍的儿童的“AffectaPocket”治疗用便携式

型也被证明可以增加对认知行为疗法（CBT）每日实机器人。AffectaPocket由机载EPS32芯片控制，并由一块3.7伏电池供

电。孩子们通过握住机器人的触觉节奏游戏与之互动。

践常规的依从性[9]，这是目前临床上被证实有效的治

疗儿童焦虑症的标准方法[10]。然而，除了认知行为

疗法中引入的应对策略之外，可用于管理高度焦虑情

我们在两项用户研究中评估了这款机器人，研究

况的有效替代方案仍然相对有限[11],[12]。此外，研

对象是年龄在7到8岁之间且未被诊断出患有焦虑症

究表明，一些患者在接受认知行为疗法后仍会遭受焦

的儿童。第一项是一项初步研究，涉及两名参与者，

虑[13]。本文通过开展初步研究和针对7至8岁儿童

第二项是主要研究，有18名参与者。这两项研究都比

的完整研究，调查了一种便携式伴侣机器人在降低儿