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摘要
近年来，多智能体系统广泛应用在飞行器编队、航天器姿态同步、机器人编
队、水下航行器等工业、军工、医疗领域，提高一致性控制技术水平已成为国内
外学者研究的焦点。在实际应用中，多智能体系统模型具有难以测量的非线性、
高阶、通信拓扑多变、未知干扰等复杂特性会严重影响一致性控制性能，也给设
计具有快速、高精度、强鲁棒的一致性控制协议带来巨大挑战。另一方面，虽然
传统的事件触发控制减少了与执行单元的通信和计算压力，降低能源损耗，但缺
乏灵活性、依然存在不必要触发问题。此外，研究快速收敛的一致性控制方
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