水下滑翔机航位推算与自适应控制：理论、方法与实践.docxVIP

水下滑翔机航位推算与自适应控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为神秘且资源丰富的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴含着无尽的奥秘和巨大的资源潜力。随着人类对海洋探索的不断深入，海洋观测技术在揭示海洋奥秘、开发海洋资源以及维护海洋安全等方面的重要性日益凸显。在众多海洋观测设备中，水下滑翔机凭借其独特的优势，成为了海洋观测领域的重要工具。

水下滑翔机是一种依靠调节自身浮力实现升沉运动，并借助机翼的水动力作用实现水平方向滑翔的新型水下机器人。与传统的海洋观测设备相比，它具有显著的特点。首先，水下滑翔机具备长续航能力，能够在海洋中持续运行数月甚至数年，