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2025年机器人技术与应用考生能力测试试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下哪种机器人属于并联机器人典型结构？

A.ABBIRB120（六轴关节型）

B.史陶比尔TX2-60（六轴协作型）

C.Delta机器人（空间并联型）

D.SCARA机器人（水平多关节型）

2.激光雷达（LiDAR）通过哪种方式实现环境感知？

A.发射并接收超声波信号

B.发射并接收激光脉冲，计算飞行时间（TOF）

C.基于双目视觉的视差计算

D.利用红外热成像原理

3.在机器人坐标系转换中，已知基坐标系{B}到工具坐标系{T}的齐次变换矩阵为$^B_TM$，则工具坐标系{T}到基坐标系{B}的变换矩阵为？

A.$^T_BM=(^B_TM)^{-1}$

B.$^T_BM=(^B_TM)^T$

C.$^T_BM=^B_TM$

D.$^T_BM=\text{旋转矩阵部分取反，平移向量不变}$

4.工业机器人运动学中，正运动学（ForwardKinematics）的核心任务是？

A.已知末端位姿，求解各关节角度

B.已知各关节角度，求解末端位姿

C.计算机器人工作空间边界

D.优化轨迹规划的平滑性

5.以下哪种传感器常用于机器人触觉感知？

A.惯性测量单元（IMU）

B.电阻式柔性压力传感器

C.单线激光雷达

D.工业相机（CCD）

6.协作机器人（Cobot）区别于传统工业机器人的核心特征是？

A.更高的重复定位精度

B.支持人机共融作业的安全设计

C.更大的负载重量比

D.支持离线编程

7.在机器人控制中，“阻抗控制”主要用于解决哪种场景需求？

A.高速轨迹跟踪

B.未知环境下的柔顺交互

C.多机器人协同定位

D.视觉伺服的实时性优化

8.SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技术的主要目标是？

A.实现机器人路径规划

B.在未知环境中同步构建地图并确定自身位置

C.优化机械臂逆运动学求解

D.提升传感器数据融合精度

9.以下哪种算法属于机器人路径规划中的全局规划方法？

A.动态窗口法（DWA）

B.A算法

C.人工势场法（APF）

D.模糊逻辑控制

10.工业机器人的重复定位精度（Repeatability）通常用什么单位表示？

A.度（°）

B.毫米（mm）

C.牛（N）

D.赫兹（Hz）

二、填空题（每空2分，共20分）

1.机器人运动学建模中，DH参数（Denavit-HartenbergParameters）用于描述相邻关节的________关系，包含四个参数：关节偏置（d）、关节角度（θ）、连杆长度（a）和________（α）。

2.服务机器人导航中，常用的定位方法包括基于激光的________（如AMCL算法）和基于视觉的________（如ORB-SLAM）。

3.工业机器人的控制模式主要分为位置控制、________控制和力/位混合控制；其中________控制适用于需要与环境接触的作业（如装配、打磨）。

4.协作机器人的安全技术体系通常包括________（如力矩传感器）、________（如速度限制）和软件安全策略（如碰撞检测算法）。

5.机器人操作系统（ROS）的核心设计思想是________，通过节点（Node）、话题（Topic）和服务（Service）实现模块化通信。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述串联机器人与并联机器人的结构特点及典型应用场景。

2.解释“视觉伺服控制”的定义，并说明基于位置的视觉伺服（Position-BasedVisualServoing）与基于图像的视觉伺服（Image-BasedVisualServoing）的区别。

3.说明ROS2.0相较于ROS1.0的主要改进（至少列举3项）。

4.分析协作机器人实现“人机安全共融”需要解决的关键技术问题（至少4项）。

5.比较机器人路径规划中“全局规划”与“局部规划”的目标、输入及典型算法。

四、综合分析题（每题15分，共30分）

1.某汽车制造厂的六轴工业机械臂在执行焊接任务时出现“末端轨迹偏差超差”故障，可能的原因有哪些？请从机械结构、传感器、控制算法三个层面展开分析，并提出排查与改进方案。

2.设计一款用于医院导诊的服务机器人导航方案，需包含环境感知、定位